摘要：基于仿生研究成果设计出一种含有弹性元件的缓冲型腿机构,分析其工作原理和参数选择原则,具有结构简单、性能可靠的优点.对比分析了几种设计方案的刚度随着压缩量的变化情况.这种具有非线性刚度变化的腿机构初步解决了机器人在动态行走时的冲击以及由此产生的振动,使机器人在高速行走时得到缓冲并达到节能,提高了机器人的能效,从而得到一种适合于动态步行机器人的缓冲型腿机构.这种腿机构不仅适用于实现动态行走的四足步行机器人,也可适用于高速步行下的多足机器人.

摘要：针对四足机器人研究中存在电机驱动不强和效率低的问题,采用耦合驱动的腿机构来构建四足机器人。设计了具有复合运动模式的耦合驱动髋关节,通过髋关节两个电机选取不同的旋转方向和速度,产生多角度的复合运动。运用此腿机构研制具有12个主动自由度的原型样机。根据静态稳定裕度,设计了机器人静态行走步态,运用分布式CAN总线搭建机器人的运动控制系统。实验证明:四足机器人运动平稳,一个运动周期移动距离为32 cm,单足抬起高度为4 cm,满足设计的要求。

摘要：针对隔离着地冲击的需要,为步行机器人设计了一种由连杆、线性拉伸弹簧和线性阻尼器构成的被动缓冲型腿机构,根据该机构的几何关系导出其等效刚度,并且给出了机构个别参数对刚度的影响。利用数据拟合将该等效刚度分段表示为三次非线性刚度和线性刚度;然后利用数值方法得到了缓冲过程的位移响应和加速度响应;最后分别比较了具有分段非线性刚度、三次非线性刚度和线性刚度的腿机构缓冲系数。结果表明,在最优阻尼比的情况下,具有分段非线性刚度的腿机构能够获得最小的缓冲系数,从而为实现步行机器人的快速步行和控制提供了理论依据。

摘要：本文详细讨论了用于六足步行机器人的缩放式步行机构的选型及其结构参数的选择,给出了这种缩放机构的传动系统及机械结构的设计,为研制实用的六足步行机器人步行机构提供了设计依据。

摘要：针对典型步行机器人腿机构绳传动系统的缺点,设计了一种简单、小巧、实用的新型绳传动系统,并将其应用到六足步行机器人腿机构上,由此完成了六足绳传动步行机器人整机的设计。运用ADAMS软件建立了虚拟样机,并选择典型的三角步态进行整机运动仿真,仿真结果表明所设计的步行机器人虚拟样机可按给定步态进行直线行走和转弯。在此基础上,制作了真实样机。经测试,机器人行走时机体稳定,且速度较快。为进一步研究六足绳传动步行机器人奠定了基础。

摘要：本文采用简单的“最小圆心差法”和直接搜索法,通过计算机辅助设计,综合出一种类人型两足活动玩具的腿机构—Watt-21型平面六杆机构,避免了非线性超越方程的求解,综合精度较高,方法是简单实用的.

摘要：针对现有足式液压驱动机器人腿机构复杂、运动空间小、驱动力矩不稳定等问题,设计了一种足式液压驱动机器人腿机构.依据“D-H”法则对其进行运动学分析,并基于蒙特卡洛法得出在摆角范围内机器人足端工作区域.在规划重心单独调整的步态步行基础上,建立虚拟样机模型,依据ADAMS软件对其进行运动学仿真分析.结果表明:本文设计的足式液压驱动机器人腿机构能够完成行走,运动平稳,膝关节和髋关节力矩变化小,承载能力稳定,足端运动空间大.该腿机构符合理论设计及实际要求.

摘要：基于复杂的农田对机器人运动性能的需要,提出了一种新型机器人腿部行走机构的设计方案,并通过Pro/E机构运动仿真与动力分析功能,分析了该机构与地面接触点的位移、速度和加速度,并分类讨论了其各构件尺寸变化对结构性能的影响。

摘要：迈步行走方式是一种具有广泛应用前景的地面推进方式。本文提出了一种采用液压驱动的缩放式腿机构的结构设计,并针对六足行走方式,完成了液压驱动原理设计及PLC控制设计。