摘要：设计了基于单片机控制的红外导航移动机器人,通过超声波测距来感知机器人的环境信息,利用微波和红外发射装置进行通信,机器人采集到红外信号后,调整路径,实现红外跟踪和自主定位,每个环节的电路均在实验中得到验证,为进一步深入研究机器人技术搭建了一个基础的实验平台。

摘要：为在提高SLAM中地图对环境的表示能力的同时保证系统定位的实时性,提出一种室外大场景下的全局点云地图与局部面元地图相结合的语义SLAM系统架构。定位模块的帧间匹配使用基于几何特征提取的方法,点云的语义分割部分使用全卷积网络基于球面投影完成,在局部面元地图中利用泊松重建建立三角形面元地图同时渲染语义信息,增强局部面元地图对环境表示能力。通过KITTI数据集与MaiCity数据集验证了系统的实时性与全局语义地图、局部面元地图的建图效果。

摘要：为解决煤矿机器人现有自主导航技术的局限性,提出了1种煤矿场景下基于RGBD的视觉导航技术。研究了视觉导航的总体架构,并对各个功能模块进行了设计描述;研究了地图创建方法,将ORB_SLAM2算法生成的连续帧间位姿进行关系变换,采用逐帧的RGBD点云拼接,获得了稠密的点云地图;设计了巡检机器人的自主定位和路径规划实现流程,结合蒙特卡洛、D*及DWA算法完成了机器人的精准定位与导航;建立了该视觉导航技术的测试平台,并利用该平台进行了系列化的模拟测试。测试结果表明:煤矿场景下基于RGBD的视觉导航技术能够满足煤矿井下轮式巡检机器人的自主行走功能需求,定位精度良好。

摘要：针对煤矿辅助运输机器人移动速度较快、行驶路线多变、行驶路面情况复杂等特殊工况,给出了煤矿辅助运输机器人的结构形式和技术架构:采用无驾驶室的结构设计,以自动驾驶系统为控制中枢,以轮式防爆线控动力底盘为移动平台,通过可更换的多种上装载具,实现不同物料在井下运输的无人化。针对煤矿辅助运输机器人的环境感知、定位导航和路径规划三大功能,提出了相应的解决方案:①矿井低照度环境下的机器视觉增强及感知融合技术:通过深度相机红外成像技术和平面激光雷达探测技术相结合的方式实现机器人的环境感知功能;②煤矿井下受限空间内的无线通信及定位技术:利用物联网无线通信定位和即时定位与地图构建(SLAM)技术相结合的方式实现机器人执行运输作业时的主动精确定位;③矿井复杂地质条件下的路径规划及避障机制:利用最短路径搜索算法和动态窗口算法分别实现该机器人的全局路径规划和局部路径规划功能。

摘要：针对当前地铁定位系统定位严重依赖于地面应答器的技术难题,提出了一种利用二维码定位的虚拟应答器的测试方法。在高精度时钟同步的基础上,设计了新型数据融合算法,制作了数据解调电路,构建了作对称三备份高可用性系统,对该测试系统进行了验证。试验结果表明,该测试方法可借助二维码实现列车的自主定位与启停,实时显示列车状态,定位精度可达厘米,且无需后继的地面应答器的人工维修,节省大量成本。同时,为实现列车自动驾驶的测试提供了可靠解决方案。

摘要：针对当前基层物流工人工作负担大,为减轻基层物流工人的负担,依据机械原理、机械设计、自主定位、自主路径规划和自主行走与避障的基本知识,选择合理的机器人小车结构及路径规划方案,设计出一款能够快速定位行走且精确避障的机器人小车。

摘要：针对现有智能手环定位依赖手机的局限,本文设计一款基于ESP32和AR512G定位模块的自主定位智能手环,该手环实现了无需手机即可进行高精度运动轨迹定位的功能,解决了轻便运动场景下的定位需求。此外,本设计还集成了红外发射控制模块,可实现对家电的智能化远程控制,进一步拓展可穿戴设备的应用范围。经过定位和家电控制测试,结果证明本设计实现了预期功能,达到了精度和效果要求。本设计为智能穿戴设备的发展提供了新的设计思路。

摘要：设计了一种室内智能机器人靶车,其能携带一个平面半身多部位靶,实现多部位报靶功能,且能携带侧转机构组件或起倒机构组件,实现运动过程中侧转或起倒等拟人动作,还能根据激光雷达自主定位,实现靶车按预设路径运行的要求。靶车经过设计计算确定驱动电机参数,并通过试验验证,满足设计要求。

摘要：自主定位是移动机器人研究领域的重要课题。自主定位最关键的问题是全局定位,因为机器人不知道它的初始位置,因此需要全方面定位自己。近几年,粒子滤波器在机器人定位领域中被广泛应用,它作为Monte Carlo方法的一种应用,通过使用一组离散的带权粒子表示机器人在环境中所处位置的概率分布,利用先验环境地图信息经过初步采样、状态预测、更新权值、重新采样几个步骤递归运算完成滤波。本文介绍三种蒙特卡罗算法即基本MCL、Dual-MCL和Mixture-MCL,并通过MATLAB软件模拟,实现三种蒙特卡罗算法的设计与比较。

摘要：为实现电力非开挖管道的高精度定位,设计了一种基于惯性陀螺的管道探测系统。该系统集成了高性能FOG陀螺仪、精密加速度计等模块,利用陀螺技术的自主定位原理,无需依赖外部信号源,可避免环境干扰。文章详细介绍了系统的构成、设计方案及定位精度影响因素分析。通过实例验证,该系统实现了0.2m的平面定位精度和0.1m的高程精度,优于传统非开挖导向定位效果。适用于管道运维定位确认及施工后精确定位需求,可有效保障管道安全,具有重要应用前景。