摘要：应用遗传算法设计出二维/三维全局规划器,用于解决自主水下潜器在大范围海洋环境中自主全局路径规划的问题.规划空间采用栅格法离散建模,染色体采用十进制可变长编码方式,基于领域知识设计了初始种群生成算法和五种遗传算子;基于三维建模软件与视景技术建立了半实物虚拟仿真系统,通过设计不同的使命案例对全局规划算法进行了仿真验证.结果表明:该规划算法具有路径描述简单清晰、算法收敛速度快、求解效率高的特点,满足了使命规划的安全性和可行性要求.

摘要：讨论并分析了建立水下无人潜器(AUV)自主运动控制规则库的必要性和重要性及可行性。指出主动机制是主动数据库的一个重要功能,采用事件—条件—动作的规则来实现其主动功能。就控制系统的事件,动作特点提出控制规则数据库设计方案,解决了自主控制系统中控制规则单一的瓶颈问题。最后,对主动控制规则库的实现技术进行了讨论并提出了相应的解决方案。