摘要：针对仿生扑翼鸟下肢的弹跳起飞和缓冲降落功能,开展了对其下肢弹跳机构的研究。以鸟类下肢骨骼的尺寸比例为参考,对鸟类起飞的下肢运动特性进行分析;在弹跳下蹲阶段,为了避免翅膀与地面发生干涉,采用基于微平台起降方式的方法对下肢弹跳机构进行了设计;为了提高下肢的仿生性,设计了类平行四边形下肢腿部机构,结合空间D-H表达法,建立了下肢机构的运动学方程;利用拉格朗日方程,建立了下肢机构的动力学方程;利用Adams软件进行装配体弹跳仿真分析,对其下肢腿部机构进行求解。结果表明,装配体质心水平初速度达到了仿生鸟“苍鹰”起飞所需的临界速度条件,可以实现弹跳起飞。

摘要：以仿鸟扑翼飞行器自主起降技术为主要研究对象,首先通过文献调研重点分析了自然界鸟类起降方式。然后分析了国内外仿鸟扑翼飞行器自主起降技术的研究现状,并对垂直起降技术、弹跳起降技术、滑跑起降技术和滑翔起降技术进行了阐述,对相关的关键科学问题进行了梳理。最后对仿鸟扑翼飞行器自主起降技术未来的发展趋势和研究内容进行了展望。

摘要：简要介绍了小型无人机总体架构与自主飞行策略,在此基础上重点阐述了无人机自主起降系统相关的硬件结构与软件算法。通过将低空声纳测距系统与高空GPS定位系统的高度数据融合到GPS/INS组合导航系统中,实现小型无人机的自主起降。实际飞行数据表明该系统硬件设计与软件算法的实现配合良好,能达到平稳起降效果。

摘要：针对扑翼飞行器自主起降能力缺失、严重影响其适用场景的问题,开展了仿生弹跳机构设计研究。对鸟类跳跃起飞过程中典型的运动状态进行分析,结合其各阶段的后肢骨骼结构、重心、力、速度等运动变化规律,对扑翼飞行器弹跳起飞动态过程进行了设计。基于鸟腿的骨骼解剖学结构,设计了闭链齿轮-五杆仿鸟腿弹跳机构,并基于D-H法推导出弹跳机构运动学方程,利用拉格朗日方程建立了弹跳机构起跳阶段的动力学方程。对弹跳机构进行了详细结构设计,采用ADAMS对简化的弹跳模型进行了仿真分析。仿真结果显示,借助该仿生弹跳机构,扑翼飞行器系统质心速度达到8.4 m/s,大于“信鸽”飞行器起飞所需的速度7.9 m/s,具备弹跳起飞的可能性。

摘要：详细分析了无人直升机舰上自主起飞和降落流程,设计了自主起飞和降落控制策略,并根据起降策略设计了无人直升机舰上自主起降系统,可为舰载无人直升机的设计、研制及使用提供理论依据和技术支撑。

摘要：文中针对四旋翼无人机,设计并实现了一种有效的自主控制无人机起落的策略方案。以高速STM32单片机作为控制核心,对飞行器系统进行了模块化设计。给出了无人机的垂直、俯仰、滚转、偏航等运动控制方案,重点设计了主控程序和自主起降方案。在惯性测量、驱动等方面注意把控,实验证明该控制方案合理有效。

摘要：微小型固定翼无人机和水面无人船组成的子母型无人系统是一种典型的跨域异构协同实现方式,开展有针对性的相关研究可快速提升我军现有无人装备技术水平。首先,介绍了国内外空中-水面子母无人平台系统的研究进展;其次,针对舰载固定翼无人机难回收的问题提出了一种全新的跨域异构协作的实现方式:利用可变柔性机械臂配合拦阻索的机构辅助实现在狭小空间和恶劣条件下对微小型固定翼无人机平台的自主释放与回收,并详细介绍了该子母系统;然后,搭建半物理仿真平台、开发原理样机,分别在实现了半物理仿真以及真实水面环境下实现了空中-水面子母无人平台系统的协同控制以及全自主循环释放与回收试验;最后,该试验验证了该空中-水面异构平台系统作为一种跨域协作实现方式的可行性。该空中-水面子母无人平台以高成功率的方式实现了全自主循环释放与回收,对未来大型舰载固定翼无人机与无人船实现跨域协同具有借鉴意义。

摘要：四旋翼飞行器属于多旋翼直升机,能垂直起降,无需滑翔跑道,具有良好的机动性,在许多领域都有重要的应用价值。因此,我们设计并搭建四旋翼飞行器软硬件平台,主要包括了嵌入式四旋翼飞行器飞行控制板,四旋翼飞行器地面站和上位机三部分。通过分析飞行动力系统数学模型,惯性导航技术和进行四元数梯度下降滤波器的姿态解算,设计四旋翼飞行器串级PID姿态控制器,并对高度进行频域矫正控制,主要实现了四旋翼飞行器的手控模式飞行和一键起飞与降落的自主定高模式飞行;同时具有低电压报警、并通过上位机实时监测飞行器状态等功能。

摘要：提出了一种室内飞艇飞行控制系统方案,详细介绍了改制方法。本方案以AP10系统为核心,采用UWB定位技术,利用自行设计的RC接收机与控制系统代替原有的RC接收系统,成功将改制后的AP10系统应用于室内飞艇上,实现了一套室内飞艇自动驾驶仪。将室内飞艇自动驾驶仪装在飞艇上进行飞行试验,结果证明:飞艇飞行能够按照预定航迹飞行,且具备了自主起降功能,达到了预期效果。