摘要：数字化装配技术已开始在国内飞机装配中逐步应用。结合中机身下壁板的结构特点及工艺需求,进行了自动化制孔的方案设计与实际应用研究,阐述了该系统与产品的连接、主要原理与功能、系统参数及精度,实现了机身下壁板的自动化制孔。

摘要：我国目前在对飞机装配的研究中已经逐渐采用了数字化装配技术。结合飞机机身壁板的结构特点及工艺需求,进行了自动化制孔的方案设计与实际应用研究,阐述了该系统与产品的连接、主要原理与功能、系统参数及精度,实现了飞机壁板的自动化制孔。

摘要：制孔是飞机装配的重要环节之一,而航空制孔机器人凭借效率高、成本低、稳定性好的优势成为航空装配领域的研究热点。首先根据机器人平台的不同,将航空制孔机器人分为3种,介绍了国内外航空制孔机器人的研究和应用现状,然后从结构设计、控制算法、过程管控、视觉标定及检测4个方面分析了国内外航空制孔机器人关键技术,最后展望了未来航空制孔机器人的发展趋势。

摘要：为解决我国大型飞机总装配机身对接区域制孔中存在的制孔效率低、制孔误差大、制孔质量差等关键性问题,对一种新型自动化制孔设备——环形轨道制孔系统进行设计与分析。介绍了大型飞机总装配生产线及机身对接要求,分析比较了各种自动化制孔技术的优劣;给出了环形轨道制孔系统设计方案,对环形轨道、弧形轨末端执行器等结构和工作流程进行详细说明;提出了环形轨道的整体布局,并通过对环形轨道的受力分析,给出求解支撑脚预紧力大小的理论计算方法;给出了设计实例,并采用有限元软件求解环形轨道的变形量,搭建环形轨道制孔系统试验平台,验证系统的制孔效果。结果表明,环形轨道制孔系统工作稳定,可以满足飞机机身对接区域的制孔需求。

摘要：开发应用于飞机装配制孔的紧凑型末端执行器,通过末端挂载到产品工装上实现装配制孔。制孔末端采用轻量化设计,结构紧凑,布置方便。通过末端内置的嵌入式控制系统,实现显示屏导引法向找正和一键完成制孔锪窝。文章提出了紧凑型末端的设计方案,并对关键参数进行设计和校核,实现了方案的设计和关键器件选型,并通过制孔实验测试了设备的精度和稳定性。结果显示,设计方案满足使用要求,实现了飞机装配人机协作自动化制孔。

摘要：针对飞机自动化装配中对机器人自动制孔设备的控制要求,设计出一套以工业机器人为载体,基于压力脚压紧条件下的法向找正机构。该机构基于多平面方程利用最小二乘法标定传感器初始位姿,采用新型接触式传感器测量产品表面数据,精确计算当前刀具与产品表面的法向夹角;研究机器人找正算法,建立法向找正数学模型,计算出机器人需要到达的姿态,将数据发送到机器人控制器驱动机器人精确运动到正确位置,实现末端执行器上刀具与产品表面的法向重合。通过实验验证,该套系统末端制孔垂直精度在0.3°以内,完全满足航空标准0.5°的要求,提高了制孔质量。