摘要：在重型商用车自动循迹过程中,外部干扰的不确定性和系统状态的非线性通常会降低轨迹跟踪精度,为控制器的设计带来很大挑战。该文提出了一种新型重型商用车线性参数时变(linear parameter varying,LPV)/H∞鲁棒控制器,解决了道路曲率的不确定性和纵向车速的时变性带来的轨迹跟踪精度降低的问题。对系统性能指标进行加权,利用增广的商用车四自由度动力学模型和轨迹跟踪模型设计了重型商用车横向H∞鲁棒控制器;针对车辆纵向速度时变的问题,设计了改进的梯形多胞体LPV控制器。最终,通过联合仿真和硬件在环实验,验证了该控制算法的有效性和实时性。研究结果表明:该LPV/H∞控制算法改善了原有控制算法的保守性,在保证重型商用车自动循迹稳定性的同时,能够显著提升轨迹跟踪精度。

摘要：为解决半自动络筒机和改造后的1332型络筒机没有适配人坐小车的问题,设计了一种络筒机自动循迹人坐小车。小车采用独立结构与主机完全脱开,用蓄电池作为电源、直流电动机作为动力源直接驱动。通过安装的光电检测器,自动寻找地面上所划的油漆标线,用电子差速方式控制各个车轮的转速,完成小车的转向控制,使小车自动沿着油漆标线向前运行。由单片机作为核心控制部分,控制器具有变频效果,可调节运行速度。小车以脚踏操纵,控制小车的启动、调速、制动、前进、后退。这种人坐小车还适用于捻线机、并纱机等其他工种挡车工人摆纱、巡检和操作。

摘要：设计了一个自动循迹小车。采用LDC1000电感数字器作为巡迹传感器,传感器连接自制的电感线圈。采用试探法结合状态图法,解决了小车难以识别细铁丝位置的问题。测试结果表明,小车能够在跑道上顺利行驶多圈,实现了自动循迹的功能。

摘要：设计了一种基于CCD摄像头的小车自动循迹系统。该系统通过CCD摄像头进行环境信息采集,通过超声波传感器测距。主控器MC9S12XS128采用PID算法对舵机和电机进行控制,使小车从指定位置开始以自动的循迹的方式行驶到指定车库或停车位。解决了一些住宅小区私家车库或停车位距住宅楼较远,自驾车停车不方便问题,实现了小区私家车停车智能化。

摘要：针对智能汽车复杂道路识别和控制的问题,笔者基于全国大学生智能汽车竞赛设计了自动循迹小车的控制系统。首先多传感器结合采集识别道路信息,然后设计循迹算法控制小车的转向,最后设计速度控制算法控制小车的运行速度,完成智能小车的软硬件设计。在循迹小车控制系统设计的基础上,通过多次现场调试获得优化参数。结果表明:设计的小车可以自动识别环岛、十字路口、障碍物等道路信息,实现自动循迹和准确的启停控制,效果良好。

摘要：设计开发了一台微型智能自动识别循迹搬运车,能实现自动循迹、自动抓取和自动搬运,并能按照搬运对象的颜色进行分类存放。系统由机械部分和控制部分组成。机械部分由卷吸装置、储运装置、行走装置及底盘等组成。控制部分硬件由单片机、循迹传感器、颜色传感器和红外光电传感器等组成,软件通过Arduino单片机进行统一控制,其包括循迹模块、自动抓取模块、颜色识别模块和分类存放模块等。通过自行设计的场地和目标小球进行了实验,实验结果证明该单片机配合相应的软硬件系统,可实现对物体的自动循迹、储运和分类存放。

摘要：自动循迹电动小车是一种小型电池供电车辆,能在复杂环形轨道上自主跟踪行驶。电动小车通过感知交流导引线能自动识别行进路线,具有自动循迹、曲线行驶、上坡、下坡等功能,此文阐述了电动小车的结构设计和系统控制方法,小车采用电子元件进行检测控制,结构简单,易于实现,通过测试合理选择出元件参数从而达到预期效果。

摘要：针对目前自动循迹小车在运行过程中需要特定轨道,无法自动判别实时现场环境的问题,提出了一种基于CMOS摄像头的自动循迹小车设计方案。自动循迹小车以CMOS摄像头为图像检测装置,实时捕获并提取背景图像的特征,根据获取图像的特征计算循迹小车的转向角度,同时采用PID控制理论算法完成循迹小车的转向控制。循迹小车的车速控制采用增量式PID的速度控制算法。结果表明,基于CMOS摄像头的自动循迹小车在功能上能够完成多种路径下的自动行驶,为智能驾驶技术提供了有效的借鉴。

摘要：介绍一种由H8/3048F和51两个单片机控制的自动循迹小车系统的设计和制作。本系统基于红外线和超声波技术,红外传感器用于探测路线信息,超声波用于测距。驱动电路用全桥mos管,安全可靠、负载能力强。51单片机用来控制红外和超声波,H8/3048F单片机用于控制小车的速度和方向。整个电路设计周密,安全可靠,模块划分细,方便调试。

摘要：智能车在运行过程中,如果遇到突然出现的障碍物或者道路塌陷等情况,容易发生意外;为保证智能车的辅助驾驶功能和安全性能,设计一种基于单片机的自动循迹激光导引智能车PID控制系统;加设MC9S12XS128单片机处理器,改装激光器、测速与测角单元、智能车PID控制器和智能车驱动模块,完成硬件系统的优化;在硬件系统的支持下,根据激光信号的接收结果,规划智能车的引导轨迹,完成自动循迹激光导引工作;利用硬件设备获取智能车的移动速度、位置和转向角,实现对智能车实时运动状态的检测;综合考虑运动参数与规划轨迹之间的偏差,生成智能车PID控制指令,通过舵机转向控制和驱动速度控制,完成系统的控制功能;通过系统测试实验得出结论:优化设计系统的速度和转向角控制误差分别降低了5.37 mm/s和0.25°,同时智能车移动平衡度得到明显提升。