摘要：以东方红-X804型拖拉机为平台,改造原拖拉机的油路,使用电控比例液压阀,并设计电控单元,组成了自动转向控制系统。简述了油路的改造与电控比例液压阀安装,电控单元的设计,包括单片机(C8051F040)、角度传感器(KMA199)以及CAN总线网络,实现了SD卡存储系统,实时存储试验过程中的数据。试验结果表明:信号跟踪的最大误差1.1°、平均误差0.5°、平均延时为0.2 s。自动转向控制系统具有良好的响应特性,满足转向系统的性能要求。

摘要：以东方红SG-250型拖拉机为平台,通过比例方向阀和电控单元对拖拉机原有油路进行改造,构建了自动转向控制系统,并为该系统设计了PD控制器,以实现精准控制。通过试凑法确定了PD算法的参数,试验结果表明:自动转向控制系统能够正常工作,通过试凑法确定的PD参数使自动转向控制系统具有良好的响应特性,可以满足转向系统的性能要求。

摘要：为改善半挂车辆的倒车及停车系统的性能,设计了一种基于自动转向系统的半挂车辆停车辅助系统。首先构建半挂车辆的停车辅助系统控制流程;然后在分析半挂式车辆结构与运动学特性的基础上,建立半挂车辆的运动学模型,并设计相应的路径跟踪控制系统;最后为验证所设计停车辅助系统的有效性,进行了不同工况的仿真试验。仿真结果表明:该停车辅助系统能使半挂车辆安全精准地停放在指定位置,在拖挂不同挂车时仍有较好的控制效果,具有良好的跟踪性和自适应性。

摘要：针对拖拉机自动转向系统的时滞、外部干扰、复杂特性,基于改进史密斯预估控制对自动转向系统控制进行了设计。为增强转向控制系统的抗干扰能力和提高转向系统的跟踪性能,在转向控制方案中基于内模控制理论设计了扰动抑制控制器和跟踪控制器,两个控制器的控制参数可以单独进行调整,大大提高了自动液压转向控制系统的操作灵活性。仿真试验结果表明:与标准史密斯预估控制相比,改进的史密斯预估转向控制能较快地对参考信号进行跟踪,并能在外部干扰输入的情况下保持良好的抗干扰性和鲁棒稳定性。

摘要：自动转向控制是实现农业车辆自动导航控制的关键技术,为了提高转向性能和精度,提出了1种基于非线性积分滑动面的自适应滑模控制方法。先将农业车辆的转向系统假定为1个二阶的数学模型,并将系统中的不确定性因素和难以建模的外部干扰动力学系统假设为可满足边界条件的等效干扰;针对每个导航控制周期构建所需系统响应的瞬态过程,设计了1个非线性积分滑动面;同时根据闭环转向控制系统提出相应的滑模控制规则,确保系统能够获得迅速无超调量的闭环响应曲线,并利用模糊控制实现了滑模控制增益的自适应切换。仿真试验表明,设计的非线性积分滑动面的自适应滑模控制方法对提高农业车辆转向控制系统的平稳性、精度具有重要意义。

摘要：针对目前农用拖拉机在工作过程中转向操作费力、驾驶员劳动强度高的现象,在原拖拉机人工驾驶液压转向系统的基础上,设计了一种自动控制的液压转向系统。该系统通过电磁换向阀及反馈信号的通断实现拖拉机转向定量与变量系统的转换,进而实现人工操作和无人驾驶的自由切换。自动控制系统的导航信号采用具有GPS、GLONASS和北斗三个导航系统的基站,在工作时控制系统自动选取信号较强的导航系统,实现了位置信号准确。

摘要：农机自动导航技术在国内外得到了广泛应用,是农业机械从机械化向智能化转变,从传统作业模式向新型作业模式的重要转折。以高精度的GPS作为定位传感器,针对农业机械作业场景以及作业特点,对农机自动转向控制方法以及车辆速度控制系统进行了设计和模拟仿真研究实验。