摘要：传统的电动车是前后轮结构,本文探讨一种新的两轮电动交通工具是左右轮结构,且不需要人的骑行技术,能自动平衡。利用倒立摆控制思想,采用现代电子技术,微控制器、陀螺仪和加速度传感器、霍尔元件、无刷电机及机械结构等硬件构成,采用PID模糊控制算法、卡尔曼滤波、多传感器数据融合等软件算法,来实现该电动自行车前进后退,灵活拐弯,自动保持平衡。

摘要：针对平衡车具有非线性和时变性的特点,该文介绍了一种自平衡双轮电动车的数学模型建模、仿真与系统设计方案。论文用拉格朗日法建立自平衡双轮电动车的动力学模型,采用模糊PD算法作为控制器,引入Kalman滤波算法对车体倾斜角度进行融合处理,详细介绍了主控制器、姿态传感器、电机驱动、无线通信和速度检测等硬件模块电路的工作原理。仿真和实物验证结果表明自平衡双轮电动车运行性能良好,动、静态环境适应能力强,达到实现车体自平衡精确控制的预期目标。

摘要：当下,移动机器人的运用愈来愈为广泛,由最初再现式机器人发展至自主型机器人,再进入到当前智能机器人,几乎每个领域都能够发现它的存在,对于它的研究也愈来愈受到学术界所关注。本论文简要诠释动态控制理论,阐述自平衡机器人工作原理,分析自平衡的实现及其系统模型的建构。在此基础上,展开动态控制下双足移动机器人自平衡的设计与制作,包括电机方案、机器人身体和附件、电源方案、芯片运作方案以及机器人动态控制的计算方法等内容。

摘要：本自平衡滚轮是针对休闲娱乐而制造,总体分为四大部分:滚轮行走机构、滑轮座位部分、驱动及转弯机构和自平衡机构。使用者首先踩动脚踏轮,通过链传动把动力传给小轮,小轮通过与大轮的摩擦,驱动其前进,最后通过里面的六个平衡小轮可以使使用者处于一定的水平位置。该作品经过实践表明,可以使使用者用同一件的器材锻炼自己的手部、腰部、腿部的肌肉。

摘要：近年来,智能车一步步开始成为科技研究的前沿产物,现在市面上已经开始售卖一些所谓的“火星车”等一系列的代步工具,这类型的智能车都普遍采用的是直立自平衡的设计,而直立自平衡智能车中所包含的平衡控制问题是一个很典型的自动控制问题,而对于直立自平衡智能车来说,其物理模型与自动控制中的经典模型——倒立摆相似,故可以将其简化为一个倒立摆,进行分析,并实现控制。本文通过将智能车简化为倒立摆模型,对智能车的直立平衡进行了分析,得出了智能车实现自平衡的控制原理,并在此基础上对智能车的其他相关的控制原理也有了认识。

摘要：在转炉炼钢过程中,氧枪升降卷扬装置中两侧钢丝绳会出现张力偏差现象,需要经常人工调整维护。本文针对某钢厂的氧枪卷扬升降装置进行了改进,增加了自平衡装置,使得生产过程中钢丝绳的张力能自动调整到平衡状态。该装置减少了对氧枪传动设备的维护工作量,同时提高了其运行的安全性。

摘要：两轮自平衡机器人与倒立摆的基本原理相同,都是自动控制理论的典型研究对象,但要自行制作都有一定难度。介绍了用市场上很容易买到的玩具车改装而成的两轮自平衡机器人。在单片机的控制下,实现了连续稳定的直立平衡。可以作为自动控制系统的实验平台,进行各种控制算法的可行性与效果验证。

摘要：介绍了自平衡法检测的基本原理,以宁波市地铁某车站试桩为例,介绍了自平衡测试法加载、卸载的分级方法,展示了上段桩、下段桩的下场实测Q-S曲线,介绍了自平衡法曲线向传统静载曲线的转换方法,对转换后的曲线进行了分析,发现在未加载到极限的情况下,等效转换曲线属于缓变型Q-S曲线。

摘要：针对传统的履带起重机用拉索变幅机构因拉索制造误差、内应力、拉索装配过程销轴间隙、拉索伸缩出现的拉索机构失稳,拉索使用寿命缩短的问题,本文采用的拉索机构应用双平衡梁、四拉索结构形式,通过转接拉板实现拉板和拉索的换接,形成一个稳定的长方体结构。实验表明,这种双平衡梁、四拉索结构能够有效保证拉索和臂架横向档距匹配,避免拉索出现两侧长度不一致的问题。且前后两侧的平衡梁能够有效消除偏载和因拉索内应力和制造精度引起的扭转,避免结构件出现扭曲现象,提升拉索的使用寿命,增加拉索机构传递拉力的能力和随臂运输的能力,适用于海上浮台工况。

摘要：现阶段我国园林器械已经实现人工向机械化造林的升级,在挖坑作业当中,仍然需要人力的投入。自平衡挖坑车则实现了机械智能化造林的升级。在挖坑作业中,用户只需根据场地需求把所需挖坑的位置、大小、深度设定好,按下启动开关后,arduino会载入用户设定的数据,从而自动完成挖坑任务。高精度倾轴传感器实时检测所处坡度从而实现挖坑平台的自平衡。通过实地实验验证该挖坑车可以完成用户设定的挖坑任务,并保持挖坑平台的水平,基本达到了预期设计要求。