摘要：鉴于现今已有的平衡技术的不足,论文以飞陀螺效应为理论基础,介绍了两轮自平衡机器人的研制。首先搭建了单飞轮自平衡装置实验平台,基于矢量动力学建立单飞轮自平衡系统的动力学模型;基于PD控制理论推导单飞轮自平衡系统的控制方程组;最后以单飞轮自平衡实验为基础,研制双飞轮陀螺效应的自平衡机器人。以STM32单片机为系统控制核心,以安卓智能手机为遥控平台,以HC-06为车载蓝牙模块,设计两轮自平衡遥控机器人。实验结果表明该机器人具有在一定运动速递时仍具有良好的平衡性能和抵抗外部强烈冲击的特点。

摘要：管道内检测器的运行速度对于其缺陷检测精度有着重要的影响。现有泄流调速装置大多采用电机驱动阀门的方式来实现对内检测器速度的精确控制,但由于内检测器在线检测作业时受距离以及电池容量等问题的制约,在现有技术条件下这种方法难以实现广泛应用。为解决这个问题,建立了一种泄流状态下内检测器的流场数值模型。针对该模型进行了数值模拟和受力分析,设计了一种由弧三角形调节片作为调节单元、结构简单实用的无源自平衡式泄流调速装置,并针对该泄流装置进行了速度控制试验。试验结果表明,该自平衡式泄流调速装置能对内检测器的驱动力进行有效调节,控制其速度在短时间内达到稳定状态。该泄流装置无需考虑装配电子器件和密封问题,具有很强的实用性和重要的工程应用价值。

摘要：设计了一种带有反作用轮式自平衡机构和六连杆弹跳机构的新型弹跳自平衡机器人结构。首先设计并计算机器人所用的反作用轮式自平衡机构必要零件,以保障机器人可以在空中保持平衡并能平稳落地。其次设计两种弹跳机构并选出能量利用率较高的方案。而后设计了一款具有能量储存、维持和快速释放的蓄能机构以确保弹跳过程中较高的能量利用率。使用ADAMS进行运动仿真分析及样机实验,验证了机构设计的可行性并探究了零件选型对弹跳自平衡机器人运动性能的影响以及运动参数对运动性能的影响规律。为后续进一步研究奠定了基础。

摘要：为了对西安市东风路灞河桥工程采用后压浆技术的桩基设计提供可靠的设计参数,对比后压浆及非后压浆对桩基承载力影响效果,同时剖析后压浆技术对桩基极限承载力的影响程度,进而达到优化桩基后压浆工艺在该工程中的实施效果,并为工程桩的后压浆施工方案提供依据。

摘要：在以往的全机静力/疲劳试验中,通常采用立柱龙门架或者一体化加载框架来施加载荷,这两种加载方式均需借助地轨形成盒式结构。对于某民机后机身疲劳试验,试验区域无地轨、无顶棚,对加载提出了较大挑战。为解决试验件的支持及垂向、航向、侧向载荷施加等难题,在疲劳/静力试验加载框架研究的基础上,进一步发展了试验加载框架设计技术,提出了一体化自平衡整体加载框架设计方案,并进行了仿真与试验验证。试验结果表明,该加载方式可行有效,在后续全机和部件的静力/疲劳试验中有较大应用前景。

摘要：本文根据系统的机械结构,建立自平衡运动控制系统的数学模型,并通过机机械结构和平衡原理进行分析,自平衡运动控制系统是一个多变量、非线性和不稳定的被控对象,为了让自平衡运动控制系统控制稳定,数学模型构建出单闭环控制系统,并通过仿真软件进行仿真分析,其后根据理论分析,设计并制作出实物进行相应调试,并得到测试数据,通过数据分析获得稳定的数值,为后期的深入研究奠定基础。

摘要：现如今轮椅为肢体残疾人群和老龄人群提供帮助,从而改变他们的生活质量。针对现有轮椅存在结构、功能单一以及成本高质量差的缺点,设计叶轮式自平衡护理轮椅迫在眉睫,本文着重分析了其爬楼梯和升降方面结合的装置和设计方法,为叶轮式自平衡轮椅设计和制造提供了一定的理论基础,并且对设计的现状和发展趋势进行了说明和解释。

摘要：文章设计了一种简易自制的两轮平衡小车,采用Arduino单片机作为主控器,将MPU-6050陀螺仪传感器以及车轮上的AB相增量式霍尔编码器相结合作为小车的姿态检测系统,通过驱动模TB6612FNG控制直流无刷电机,从而使小车达到平衡状态。在小车平衡的基础上,采用蓝牙控制,实现小车前进、后退、转向。如果对原型机加以改造,可运用于更多领域。

摘要：3月10日，《基桩承载力自平衡深层平板载荷测试技术规程》地方标准编制组首次会议在合肥召开。规程主编单位安徽省建筑科学研究设计院、参编单位安徽建工集团技术开发中心、马鞍山市建设工程质量检测中心、安庆市建筑工程测试中心、合肥工业大学建筑设计研究院、安徽省地质实验研究所有关代表对规程编制内容、编制计划进行了严肃而认真的讨论。

摘要：当前电网输送中,如何减少途径中的电能损耗,提高电力运输网络的实际工作能力。电子电力变压器是电网系统中的重要设备,随着电子技术的不断更新,自平衡电子电力变压器设备正以其独特的工作优点,正不断取代传统的变压器设备。本文从自平衡电子电力变压器的特点,结构设计等方面,对这类电器的设计使用、结构等进行了论述。