摘要：由于航天仪器外型结构不规则、难以准确定位,其装配过程主要依赖人工进行定位引导,自动化程度低。因此,提出一种基于机器视觉辅助定位的自动装配引导系统,解决非规则表面装配定位难题。首先,针对不规则装配表面特征,提出基于视觉在线扫描的孔特征提取以及中心点位识别方法,实现非确定性定位下的装配孔位识别以及圆心辨识;然后,搭建了原型样机并开展了模拟卫星舱板零件安装的验证实验。实验结果表明:本文提出的基于机器视觉辅助定位的自动装配引导系统在非确定环境下能保持高精度的定位检测效果,定位精度在X方向最大定位误差为0.242 mm,在Y方向的最大定位误差为0.232 mm,满足航天仪器的自动化装配精度需求。

摘要：提出了一种具有创新性的适用于航天机箱类仪器结构设计方案。与常见机箱结构相比,新的结构设计在大幅提高机箱强度刚度的同时有效地降低了机箱的重量,也兼顾了电磁兼容方面的需求,内部电路的调试也非常方便,因此非常适用于各种航天机箱类仪器。

摘要：本文对一圆形镜坯采用六角形去除孔的轻松量化结构设计方案，按减重和镜体在自重作用下对镜面变形量的精度要求把设计计算变形量控制在不超过精度要求的１／４，加工后获得满意的轻量化镜体。实测精度和减轻量均与计算结果相吻合。

摘要：卫星面板体积与质量大,装配精度要求高,现有通过吊装-人工协调装配,调姿效率低,精度差,易发生碰撞,难以保证装配效率与精度。通过在机器人末端安装六维力传感器,实时检测末段工具重力和外部引导力、力矩,基于逆运动学求解,提出外部随机牵引力作用下重载机器人的重力随动补偿策略。采集机器人多个姿态下的数据,设计400组设计重力补偿实验,结果表明空载状况下重力补偿整体误差波动均值不超过±0.2,方差波动不明显;设计可阶段变化的力控参数,通过对比实验优化,能够让力和位移产生阶段变化,力的阈值控制在50N附近。实验结果表明,重载机器人力控策略可以实现人工引导装配下的重型卫星面板装配位姿快速响应与对接精度保证。