摘要：针对航天器特性、试验台系统技术要求及对接初始姿态设定的要求,研制了一套三轴姿态调整锁定机构,实现调整过程简便、解锁迅速、质量轻、安全可靠、精度高.采用D—H坐标系建立了动力学模型,进行了初始结构和驱动参数设计.在此基础上,应用虚拟样机技术对机构进行了设计可行性验证及进一步参数优化.仿真表明根据空间机构原理设计的三轴调整锁定机构能够达到指标要求的运动空间,无运动死点,结构合理,空间对接前解锁迅速.以驱动力作为优化目标,通过敏感度分析,确定了合理的优化结构参数,使机构所需驱动力下降了7.8%,并且转臂和连杆结构质量轻、安装灵活方便.

摘要：为航天器对接五自由度试验台研究了外装智能式失重模拟技术:外装机构对主动对接环从外部进行吊装,吊装点位于主动环质心,可实现主动环三轴自由转动,并能方便地实现与主动环的安装与分离;智能式重力平衡器能迅速地、高精度地提供失重模拟平衡力,并保证主动环的上下自由运动及二维平动运动。本文提供了一个设计实例,并作了动态响应仿真分析。设计的外装机构附加质量仅有3kg,附加惯量小于1 5kg·m2,装置动态响应时间小于5ms,各向失重模拟误差1～2%。

摘要：为了精确测量航天器对接过程中最终逼近段航天器间的滚转角,设计了基于方波磁光调制的滚转角测量系统。利用法拉第磁致旋光效应并结合马吕斯定律,建立了方波磁光调制后输出信号的模型;通过分析输出信号的特点,推导了输出信号与滚转角之间的关系方程;利用滚转角变化过程中输出信号的增减性组合去除了方程的增根,最终得到了基于方波磁光调制的滚转角测量模型。仿真结果表明:文中提出的方法理论测量精度高,可测量-90～90°间的滚转角,优于传统方法。此外,利用方波信号调制具有数据采集简单、信号处理难度低等优势,是实现高精度大范围测量航天器间滚转角的一种新方案。

摘要：为试验台主动对接环的重力平衡 ,研究了一种响应速度快、平衡力精度高 ,装在对接机构内部 ,适应高、低温环境的内装式重力平衡装置 .介绍了有关技术 :主动环实现三轴转动的球铰吊装机构 ;能够高速度、高精度地提供重力平衡力 ,并能实现自动随主动环上、下运动的智能型重力平衡技术 ;保证平衡器随主动环随动的轮轨式二维平动技术 ,经轻量化设计 ,其摩擦阻力和惯性阻力很小 ,并对轮 轨式方案进行了试验 ,当量摩擦系数仅为 0 .0 0 4 1 7.预计所研究装置的响应时间小于 1 0ms,各向失重模拟误差一般为 1 %～ 2 % .

摘要：研究在轨服务航天器自主逼近与捕获目标航天器过程中的相对位置和姿态耦合动力学与控制问题。考虑控制输入耦合,建立服务航天器对目标航天器的相对位置和姿态一体化耦合动力学模型。基于此耦合动力学模型,考虑相对位置跟踪中的控制指令耦合和控制输出受限,利用反馈线性化理论,设计相对位置和姿态一体化耦合控制算法。并利用李雅普洛夫理论证明存在有界干扰时控制系统的稳定性。数学仿真的结果表明,相对位置和姿态一体化耦合控制算法是有效的,具有较好的跟踪性能和一定的抗干扰能力。

摘要：文章阐述了空间交会最终平移段的制导设计方法。在最终平移段 ,追踪航天器沿视线方向作受迫运动 ,逼近目标航天器对接部位 ,追踪航天器相对速度的变化一般考虑指数型与等速型两种模式 ,采用分段制导策略。由追踪航天器相对运动轨迹及速度变化率确定机动加速度 。

摘要：首先简要阐述了研究空间对接动力学的目的意义、主要技术难点和攻关内容及其数学模型建立的方法和步骤；然后重点介绍了基于周边式对接机构系统的空间对接动力学模型而开发成功的ＤＯＤＡＳＳ分析仿真软件及其工程应用的初步仿真曲线；最后给出了可供工程设计参考的初步结论。

摘要：讨论了载体位置、姿态均不受控制的双臂自由浮动空间机器人的无扰运动规划问题。结合系统的动量及动量矩守恒关系,证明了动力学奇点的存在,并导出了动力学奇点的数学解析求解公式。在此基础上,利用动力学奇点给出了双臂自由浮动空间机器人载体姿态无扰运动路径的规划设计方法。该方法有助于空间环境下遥控机械手辅助航天器对接等任务操作的运动规划。

摘要：　在交会对接的自动寻的阶段， Ｈｉｌｌ制导的精度受多种误差因素的影响。介绍这些误差因素，并着重研究了导航误差和控制误差与瞄准点误差之间的关系，给出了基本分析公式。根据误差公式， 研究了如何通过设计交会轨迹来减小这两项误差对终端精度的影响。结合一种典型的 Ｖｂａｒ 接近轨迹， 给出了仿真结果； 结果同样适用于 Ｒｂａｒ 接近。

摘要：以美俄在ＡＳＴＰ计划中“联盟号”飞船的对接机构为背景，首先研究了差动式机电缓冲阻尼系统的结构组成和运动原理，并且建立了由捕获环、传动丝杠和固定机架组成的六自由度并联多环机构的运动简化模型。然后运用运动影响系数（ＫＩＣ）方法，通过对位形函数直接求导，得到系统的一、二阶运动影响系数矩阵，从而描述了机构各部件的运动关系；在运动学模型的基础上，重点分析了对接过程中该缓冲阻尼机构主要运动部件的动能，与丝杠、差速器相连的弹簧机构的势能，以及考虑耗散力为速度的线性函数时，电磁制动器和摩擦制动器的瑞利耗散函数，并采用拉格朗日第二类方程建立了系统运动微分方程，从而得到了系统动力学模型。最后给出了差动式机电缓冲阻尼系统在一般工况下工程实用的刚度和阻尼系数简化模型。