摘要：针对传统的航姿系统(attitude and heading reference system,AHRS)在微型无人飞行器、机器人等应用上所体现的成本高、体积大、功耗大的问题,提出了一种低成本高精度AHRS。该系统以数字信号处理器为硬件平台,集成了陀螺仪、加速度计、磁罗盘等9自由度微机电系统传感器,采用了基于四元数的姿态估计方法,建立了传感器输出模型和系统状态空间模型,考虑了加速度对系统精度的影响,解决了四元数协方差奇异性问题,通过扩展卡尔曼滤波器进行数据融合以获得姿态的准确输出。经数值仿真分析和三轴飞行转台测试,姿态角的静态精度优于0.5°、动态精度优于2°,并在微型无人飞行器上进行了飞行验证,结果表明其能够满足小型无人飞行器等的应用需求。

摘要：针对传统惯性航姿系统高纬度地区不能提供可靠航向参考的问题,将基于横坐标系的机械编排技术方案应用于航姿系统的姿态解算。针对高纬度应用需求,提出了航向精度指标的相对评价法,消除了纬度变化对于误差变化的影响。设计高纬度导航性能航行搭载测试试验方案,并完成了极地科考航行试验,结果表明采用横向机械编排的光纤航姿设备可作为高纬度地区的姿态参考系统。

摘要：捷联航向姿态参考系统是一种重要的机载导航设备,可实现飞机航向、姿态、角速率,以及加速度多维信息的测量。针对某型捷联航姿系统在改装试飞过程中出现的精度超差故障,结合工作原理和捷联航姿系统软硬件设计方案,进行故障机理分析,建立故障树。利用故障树,对底事件进行逐一排查,筛查问题原因,成功定位并顺利排除该故障。通过故障树的定性分析表明,精度超差的原因是系统软件设计中将轮载信号作为地速反馈的先决条件所致。

摘要：针对军事和工程领域对低成本、微小型航姿系统的迫切需求,介绍了自行设计的基于低成本MEMS器件的航姿系统,深入研究了构建该系统的关键技术。针对MIMU的性能特点及核心处理器的运算速度,给出了磁传感器的补偿算法,采用了基于等效旋转矢量的姿态解算方法,并应用了降阶卡尔曼滤波器。通过移植μC/OS-Ⅱ实时操作系统,增强了系统的实时性。实验结果表明,所设计的航姿系统实时性好,精度可达要求,具有广阔的应用前景。

摘要：设计了基于DSP的专用导航计算机,并以此为硬件平台,采集陀螺仪、加速度计、磁航向传感器和速度传感器信号,利用卡尔曼滤波技术进行多传感器信息融合,成功搭建了低成本小型航姿系统。针对该航姿系统的特点,设计了导航计算机程序快速更新软件,对卡尔曼滤波器进行低阶处理。针对导航计算机“数字信号处理器(DSP)+单片机(MCU)”的特殊结构,设计了合理的多传感器信息融合程序。实验证明:航姿系统利用多传感器信息融合技术,使用自行研制的专用导航计算机平台,姿态误差小于0.2,°航向误差小于0.5°,且大大减小了系统成本、体积和功率,具有实际应用价值。

摘要：为了在地面准确地检测和测试某新型航姿系统各项性能是否满足飞行要求,介绍了一种航姿系统自动测试设备设计方法,该设备的核心是集成了422卡、429卡、D/A卡和A/D卡功能的工业控制计算机以及自动测试软件。提出了该设备的设计要求,从自动测试设备的硬件设计和软件设计等方面,分别给出了具体的实现方法。实验证明,该设备在工厂生产过程中能对航姿系统进行高速、高效的功能测试;装备部队以后,使得部队地勤维护人员能快速准确地检测出航姿系统故障信息,提高了部队快速机动以及装备维修保障能力。

摘要：航向和姿态是无人机飞行控制系统的重要参数,传感器系统是整个无人机飞行控制系统的核心。采用LPC3250ARM9处理器、MEMS传感器以及存储器设计无人机航姿系统,完成传感器的数据采集与处理,获得无人机的航姿信息,最后进行数据传输。将Linux操作系统嵌入到无人机航姿系统中,实现系统的实时任务调度和进程管理。结果显示,该系统达到了无人机航姿系统的小型化、低功耗、高精度的目标。

摘要：动中通天线使用惯导或航姿参考系统等航姿测量系统获取载体或天线相对于地理坐标系的角度,以此补偿天线波束指向,实现稳定可靠的跟踪卫星。为进一步提高天线在载体快速机动时的跟踪精度,本文提出了一种动中通天线伺服控制与航姿测量系统的联合设计方法,显著地降低了航姿数据延迟,仿真试验表明,有效地提升了载体摇摆时的跟踪精度。

摘要：针对机载MEMS航姿系统中器件精度低且易受干扰导致其姿态性能降低的问题,提出了一种基于大气/卫星信息辅助的航姿系统融合方案。构建了多源传感信息辅助下的综合航姿系统方案,所设计系统具有多种工作运行模式,可根据传感器可用状态实现滤波器的无缝切换,建立了组合导航系统状态和量测模型,采用Kalman滤波方法实现多源信息的融合与估计,并开展了原理样机的跑车试验。试验结果表明,所设计的融合方案能有效保障航姿系统的可靠性与精度,具有较高的工程应用价值。

摘要：介绍了一种多机型航姿系统综合训练装置,该装置可以实现对多型飞机航姿系统在非机载环境下的系统性能检测训练、系统配置训练、定检与通电方法训练、罗差校正方法训练、典型常发故障的模拟与排除训练、训练结果自动评定等功能。阐述了装置的整体组成、详细设计和软件设计的实现方法。实践表明,该设备工作稳定可靠,可以满足实际工作的需要。