摘要：为实现船舶表面自动除锈,使修造船的涂装工作有效进行,研究一种具有超高压水射流除锈和真空回收锈渣能力的船舶除锈爬壁机器人。提出船舶除锈爬壁机器人设计方案,指出该机器人的设计难点,制定机器人设计技术路线。针对机器人的设计指标和设计条件,选择关键机构和关键元件,设计该机器人的本体结构,确定该机器人的控制方案。机器人样机试验结果表明:船舶除锈爬壁机器人有较好的性能,机器人总体设计方案可行。

摘要：为了研制可适应大曲率工作环境且效率较高的爬壁机器人,代替人工对船体进行除锈抛光等工作,对一种用于船体维护的爬壁机器人开展了设计与研究。首先,对爬壁机器人的机械结构开展详细设计,该机器人主要由底盘、打磨头和可变形履带组成,并结合设计结果对其功能原理进行阐述;然后,对吸附单元的关键部件和整体框架结构开展了静力学和倾覆力验证计算;最后,利用COMSOL有限元分析软件中的AC/DC模块进行变形履带的磁吸附力分析,求得满足机器人安全工作的吸附条件,确定了以钕铁棚磁铁N35为吸附材料的可行性,并明确了用于隔振抗磨损的磁铁垫片最大厚度为3 mm时,一个磁体吸附单元最大可达34.2 N。研究结果为同类产品的开发提供了参考。

摘要：根据船舶壁面除锈的工作要求,设计了一种能够在船舶壁面上运动的自动控制履带式超高压水射流爬壁除锈机器人。主要研究履带式除锈机器人附壁的转向运动学问题。介绍了船舶壁面除锈机器人的组成及特点,推导出船舶壁面爬行机器人的直线运动及瞬心转向运动学模型。运用matlab软件对机器人的转向运动学模型进行分析,表明除锈机器人转向要通过左右两行走机构的速度差实现,且其合运动速度受到一定的外力影响。通过实验发现,磁吸附力对转向灵活性有影响。

摘要：介绍一种船舶除锈爬壁机器人控制系统。根据船舶除锈对爬壁机器人的控制要求,确定了控制系统采用上下位机两级分布式的控制方案,并分别对上下位机控制系统的硬件和软件进行设计。搭建爬壁机器人控制系统的硬件实物,并进行相关实验测试。试验结果表明:该控制系统有较好的应用性能,能够满足机器人控制系统的要求。

摘要：设计了船舶除锈超高压水射除锈系统,给出了系统的基本参数配置,泵组系统的工作原理,论述了泵组系统的基本组成,探讨了真空吸干回收系统基本功能,研制了爬壁机器人的实验样机。采用超高压纯水射除锈系统进行了综合除锈实验,试验结果表明:选用的除锈系统参数配置合理,超高压水射流除锈成套系统搭建方案可行。

摘要：设计一种船舶除锈超高压水射流泵组系统,介绍其主要功能、主要参数和设计指标。阐述泵前水处理装置和电气控制系统的基本组成,分析能量损失和超高压密封技术,提出样机配置和基本元件布置,为超高压水射流船舶除锈成套系统的泵组研究提供设计参考。

摘要：船舶除锈清洗作业在海洋工程装备制造维修中占有重要的地位。目前我国企业船舶除锈多采用人工喷砂除锈方式,不仅效率低下且污染环境,影响着海洋装备制造业的绿色发展。如何有效开展高质、高效、低耗、环保的船舶除锈清洗爬壁机器人作业,其永磁式履带吸附单元是关键核心技术之一。本文对爬壁机器人永磁式履带的吸附方式、磁性材料、永磁吸附结构设计、磁路吸附结构仿真进行分析及实验验证,提出了爬壁除锈清洗机器人永磁式履带设计应用方案。

摘要：船舶除锈能够对钢材表面进行良好的预处理,是船舶涂装工艺的第一步,使船舶表面涂层达到预期的保护效果。通过对几种船舶除锈方法优缺点的比较,得出高压磨料射流是船舶除锈的主流。在分析前混合高压磨料射流船舶除锈工作原理和优势的基础上,研究了基于PLC和触摸屏控制的前混合磨料射流船舶除锈装置的设计,包括装置的组成、工作过程以及自动控制系统设计。最后通过正交实验,研究确定了该装置工作所需的各影响因素的主次关系以及合适的参数组合并进行了实际验证。

摘要：船舶除锈清洗作业在海工装备制造维修中占有重要的地位。传统的人工砂除锈不仅效率低下,而且污染环境,影响海洋装备制造业的绿色发展。如何高质、高效、低耗、环保的实施高压水射流除锈作业至关重要。本文利用FLUENT软件,通过流场仿真分析、靶面受力仿真分析、不同射流压力的除锈效果仿真分析、射流参数优化仿真分析等使其得到优化,提高船舶除锈的效率,为除锈清洗机构结构设计提供技术参考与指导。