摘要：针对现今葡萄种植环境狭小且复杂、常见关节型机械臂空间运动灵活度较小和避障能力较弱等问题,为了适应葡萄植株下层枝叶较少、障碍物较少,上层枝叶较多、障碍物较多的特点,设计并开发一款基于SCARA的柔性葡萄采摘机械臂,其底部为SCARA机械臂,上部为柔性机械臂部分;同时,设计了SCARA与柔性机械臂的协调运动控制系统。通过分析机械臂的机械结构和工作原理确定机械臂的末端空间位置和机械臂的运动学关系,利用MatLab绘制其工作空间,并绘制柔性机械臂在随机两个空间点运动的轨迹、速度、加速度图,从而实现SCARA机械臂与柔性机械臂的运动控制。

摘要：黄继龄（1913-1991），湖南澧县人，我国现代著名书画家、金石篆刻家，曾任云南昆明工艺美术研究所所长。其艺术特点是熔金石书画于一炉，三者互为补益，其中以金石篆刻成就最高，60岁后创作的《昆明大观楼长联印谱》成为20世纪下半叶中国印坛重要代表作并蜚声中外。

摘要：针对中国新疆地区葡萄防寒布平整卷收难的问题,该研究分析了防寒布平整卷收原理,并设计了葡萄防寒布平整卷收速度控制系统。该系统可自动检测防寒布的卷收状态,在平整卷收状态时采用增量式PID算法输出PWM(Pulse Width Modulation)信号,基于机具前进速度和布辊半径实现防寒布卷收速度的实时调节;在偏斜卷收状态时通过调节卷布辊轴转速改变卷布辊轴实时转速相对于目标转速的超前或滞后关系,使防寒布恢复平整卷收状态。通过在Simulink中建立电机PID控制模型进行仿真。通过直流电机转速静态标定试验得到电机转速与PWM信号占空比的对应关系。防寒布自动调偏性能试验验证了本文方法的可行性,优化得到激光开关传感器与防寒布边缘的距离为20mm。由直流电机转速调节性能试验对仿真试验结果进行校验,得到优化后的稳态响应时间约为0.4 s,响应延迟约为0.1 s。田间试验结果表明,防寒布卷收平整度均大于90%,平均为92.78%,满足防寒布卷收作业要求。研究结果可为葡萄防寒布回收机的设计与优化提供技术参考。

摘要：针对葡萄园有机肥施用深度浅,施肥不均匀等问题,该研究设计了一种链式反转开沟施肥机。该机采用先切后抛的形式,实现开沟施肥回填一体化作业,开沟深度为600 mm,通过理论分析确定了影响切土角的关键参数,构建了正置和侧置式两种施肥模式的仿真模型,并分析了两种模式的排肥规律。通过单因素试验,分析了刮板高度、角度和间距对法向接触力和变异系数的影响,并优选了刮板高度、角度和间距,分别为20 mm,90°和180 mm。田间试验表明,排肥变异系数为8.34%,与仿真结果的误差为2.32个百分点,排肥量为0.8~6 kg/m;两次试验的开沟深度稳定性系数分别为93.57%和92.58%,开沟宽度一致性系数分别为96.16%和95.04%,满足农艺要求。研究结果可为其他果园施肥机设计提供理论参考。

摘要：针对葡萄的柔性无损采摘要求,基于欠驱动原理和抓持-旋切协同工作方式设计了一种欠驱动双指手葡萄采摘装置,一个电动机通过连杆机构驱动双指四指节手爪从果实中部接近并包络抓取葡萄,复合在双指手上的旋切部件摆动-伸缩带动圆盘刀切断果梗,实现果实与果梗分离。基于此设计思路,首先通过葡萄赤道面直径分析确定了欠驱动手指机构指节尺寸与转角范围,然后通过建立欠驱动手指机构静力学模型,基于传力最优和接触力均布的要求确定了驱动连杆尺寸,结合接触力分析和葡萄挤压破裂试验,获得抓持2 kg葡萄不发生损伤的最大接触力为20 N,再通过手指机构静力学模型求解获得驱动电动机的推力,从而指导驱动电动机的选型。设计了葡萄采摘装置控制系统,通过指节处压力传感器实时反馈接触力实现最大接触力的有效控制。采用加减速梯形控制方式实现了旋切部件运动,圆盘刀转速1 200 r/min可对果梗有效切断。对赤道面直径95~200 mm的葡萄进行50次采摘试验,试验结果表明该装置的采摘成功率为100%,果实挤伤率为5.2%,不考虑视觉定位葡萄与果梗的耗时,完成一次抓持-旋切动作平均耗时29.4 s。

摘要：瑞兽葡萄镜唐代（公元618年-907年）直径14.5cm,质量991g高锡青铜铜镜是观容鉴貌的用品。古人最早以止水鉴容,之后出现了铜镜,与古人朝夕相伴二千多年,直到出现玻璃镜之后方才离开人们的生活。作为一种实用工艺品,各个时代创造出不同风格的铜镜,特别是战国、汉、唐的铜镜,不仅人文艺术内涵丰厚,铸造精湛,极少铸造缺陷,表面装饰亦华丽多采,构筑了中国古代铜镜艺术的三大颠峰时期。由于古铜镜蕴涵大量信息。

摘要：根据葡萄EF1-α基因序列设计引物F-g-6/R-g-6,根据葡萄白粉菌细胞色素P450基因序列设计特异性引物F-P450-Un/R-Un,分别建立葡萄叶片和葡萄白粉菌的real-time PCR检测方法,用于计算分子病情指数。结果表明:使用real-time PCR方法对酿酒葡萄‘赤霞珠’叶片DNA和葡萄白粉菌DNA测定的灵敏度分别为10^(-2)和10^(-5) ng·μL^(-1),分别是常规PCR的100倍和1 000倍。同时建立葡萄叶片DNA和白粉菌DNA各自的标准曲线,标准曲线循环阈值与模板浓度呈良好的线性关系,相关系数分别为0.99637和0.99564。利用建立的real-time PCR检测方法对葡萄尚未发病的30个田间样品进行检测,共检测到22个样品中含有葡萄白粉菌,其分子病情指数与18d后的田间病情指数极显著相关(相关系数为0.916)。建立的葡萄白粉菌潜伏侵染量real-timePCR分子检测体系,能够为葡萄白粉病的早期诊断和监测预警提供理论支持。

摘要：设计了一套基于计算机视觉的葡萄检测分级系统,包括驱动装置、输送机构、夹持机构、图像采集与处理系统和分级控制系统,葡萄以悬挂方式连续输送,两个CCD摄像机在外触发模式下实时采集葡萄的两面图像。基于RGB色彩空间计算果面着色率,采用投影面积法和果轴方向投影曲线计算果穗大小和形状参数,进而实现葡萄外观品质分级。选用20穗巨峰葡萄进行3次分级试验,与人工分级对比,颜色和大小形状分级的准确率分别为90%和88.3%,同时在分级过程中不会对葡萄造成损伤。

摘要：年近八旬的方凤富是有着华夏葡萄王美誉的当代花鸟画家。迄今为止，他已有六十余年的从艺人生。近年来，方先生笔耕不辍，创作颇丰。且频繁在国内外举办个人画展。2013年、2014年，方先生先后赴泰国曼谷、法国巴黎举办个人艺术展，获得国内外业界人士的高度赞誉。我以为，这种艺术口碑和国际赞誉绝不是一般画展所形成的短暂新闻效应。

摘要：20世纪初期以来，在西学东渐的文化大潮影响下，中国进入了文化转型期，中国画中的文人画传统受到了西方文化的强烈冲击，多元化局面逐渐形成。苏葆桢先生生活的时代就处在中国绘画艺术的转型期。他的国画是在传统笔墨的基础上，借鉴西画优点以进行创新，对传统绘画的中西融合探索颇有造诣。其作品的艺术魅力得到了国人肯定，也获得了外国友人的信服。