摘要：针对中医推拿的按、揉、滚、振4种推拿手法,从型综合方面对推拿机器人机械臂进行结构设计,采用Denavit-Hartenberg法,通过齐次坐标变换,建立了机械臂的运动学模型,并对其正运动学方程进行了求解。基于图解法对推拿机械臂工作空间进行分析,得知推拿机械臂大小臂长度应相等。同时,基于蒙特卡罗原理,通过MATLAB编程对六自由度推拿机械臂的工作空间进行了数值解的描绘,结果表明,推拿机械臂的工作空间内部工作点密集且分布均匀,满足推拿动作高效作业的要求。

摘要：构造了一种新型中医推拿机器人末端执行器的结构形式.通过坐标变换,建立了机构的运动学模型,并进行了反解分析.针对推拿机器人的手法要求,探讨了结构参数对该并联机构工作空间的影响规律,为工作空间的综合提供了依据.基于蒙特卡罗原理,通过MATLAB编程对此并联机构的工作空间进行了数值解的描绘.并利用Pro/E建立末端执行器机构的三维模型,导入ADAMS就其运动轨迹进行模拟和分析,仿真结果表明中医推拿机器人末端执行器的设计符合推拿要求,验证了机构设计的正确性.推拿机器人末端执行器的工作空间内部工作点密集且分布均匀,满足推拿动作高效作业的要求,为中医推拿机器人的实用化提供了理论依据.

摘要：通风隔离阀传动机构铰链副的磨损可靠性对其运动功能的精确实现至关重要,文中提出了一种较为精确的计算其传动机构铰链副磨损可靠度的方法,首先基于应力-强度干涉模型建立铰链副磨损可靠性分析模型,然后将铰链副间隙误差看作随机变量,分别确定了许用磨损量和实际磨损量的分布情况,最后计算了磨损可靠度,为制定传动机构设计和使用维护方案提供了科学合理的建议。在确定铰链副实际磨损量的分布情况时,基于Archard磨损理论,建立了新的铰链副磨损量计算模型,通过动态仿真分析,测量并拟合获得运动和受力变化规律,并基于蒙特卡罗原理较为精确地模拟磨损量的分布,使之更加贴近实际。