摘要：针对单自由度闭链腿部机构足端轨迹单一导致机器人的地面适应性不足,提出一种新型可调整闭链腿部机构。以Klann六杆机构为构型基础,增加一个使其机架铰链转动的自由度,实现了铰链位置的调整。用此方法获得足端轨迹的连续性变化,从而可在纵向上提高抬腿高度以增强越障能力,同时可在横向上改变跨步距以实现逼近目标点的规划,并且还可通过切地角度的调节降低爬坡过渡段的足端冲击。此种腿部机构在行走时由一个电动机驱动,可维持其单自由度特性,在少驱动数目、高结构刚度以及大承载能力方面具有性能优势。进行腿部机构的构型设计、运动学分析以及以最大抬腿高度为目标的参数优化。在此基础上构建八足机器人,建立足端轨迹簇并进行轨迹的参数分析,开展行走策略的研究。制作一台样机,针对典型地面环境开展适应性试验,验证了设计的可行性。

摘要：AGV小车是一种自动化的引导类型车辆。AGV小车将计算机技术、声/光技术、感应技术、自动化技术融于一体,可以说这种自动引导小车是现如今社会科技生产力发展到一定程度的良好体现。目前,伴随工业柔性自动化技术的不断有效应用,AGV小车在工业领域、仓储领域,得到了广泛的使用。这种小车依靠蓄电池作为能源的发电装置,通过引导传感器,以及相关的控制系统可以实现运输活动。同时也可以开展有效的调控以及相关的预警。AGV小车完全可以依据设定好的路线来进行自动驾驶,并可以将物料实现有效的搬运。可以说,此类AGV就是现代电气自动化,以及非标机械设计的最美好的科技结晶。同时,针对此类引导小车,进行有效的深入研究,对于我国工业发展会有极大的助力。