摘要：阐述了目前"示教-再现"机器人的局限性,为解决这一问题,提出了基于被动视觉实时焊缝跟踪技术。同时,设计了一个双层结构滤光系统的传感器,给出了提取焊枪与焊缝偏差的图像处理方法,利用大量试验数据构造了焊缝跟踪控制器。在火箭贮箱产品上的试验,证明了该技术的可行性。

摘要：针对球罐环缝焊接存在的焊接效率低、焊缝质量差等问题,设计了一种基于被动视觉技术的环缝自动焊机。该焊机通过开关磁座将行走轨道吸附在球罐表面,焊机小车沿轨道行走,进而完成对环缝的焊接。焊缝跟踪系统利用被动视觉传感器采集到的焊接图像,提取出图像中焊缝与熔池的偏差。控制系统利用焊接偏差控制纠偏机构工作,实现焊缝跟踪。该系统解决了因轨道安装而导致的焊接误差问题,极大地提高了环缝的焊接精度。

摘要：基于自行设计的CCD被动视觉传感系统,在仅依靠电弧光照明的情况下,实现了钨极氩弧焊过程中实时提取清晰的熔池正前方图像。通过分析退化恢复、平滑后的图像间隙处灰度值特点,采取了特定区域自动域值分割、空穴检出法统计各8-连通域面积、基于8-领域面积阈值去噪、面积统计转换等步骤可以求得间隙值,进一步进行间隙细化,最后采用Hough变换对细化后的间隙点进行拟合,检测出焊缝位置。

摘要：针对焊接自动化中的焊缝检测与操控系统,利用双目视觉识别技术,首先在传统图像处理算法的基础上加入辅助标志点进行角接焊缝的识别;其次设计在不同环境下检测角接型焊缝的算法,采用阈值处理、滤波、降噪、形态学变换、最小矩形检测等算法,建立一套基于双目视觉的焊缝识别系统;最后搭建机械臂进行多组不同模态的模拟焊接试验,验证系统的可行性.实验结果表明:系统能精确识别焊缝位置,并控制机械臂进行焊接.

摘要：实现爬壁机器人焊缝自动跟踪的前提条件是获取实时的焊缝位置信息。首先,基于爬壁机器人系统平台,提出了一种结合被动视觉传感器和辅助光源的焊缝采集方案。采用了一套精确度与实时性较高的焊缝图像处理及特征提取算法,并针对焊缝图像细化后的轮廓线上存在毛刺的问题,提出一种有效的毛刺去除递归算法。结果表明,设计的焊缝识别算法能够提取到准确的焊缝位置信息,并且单幅焊缝图像的平均处理时间为56ms,能够满足焊缝跟踪的实时性要求。