摘要：针对具有末端角度约束的自主水下航行器（Automatic Underwater Vehicle,AUV）的制导问题,提出一种变结构导引方法。综合考虑自主航行器与目标的交会几何关系,采用近似零化视线角速度和随距离接近末端角度快速收敛向约束要求的准则,设计滑模控制器,实现对视线角速度和末端角度的控制。仿真证明了设计的制导算法可以实现水下自主航行器在具有末端角度约束条件下与目标的高精度交会,系统对目标机动具有较好的鲁棒性。

摘要：针对水下动能武器末制导段攻击机动目标,为获得最佳的毁伤效果,结合反演滑模控制方法与线性扩张状态观测器理论,设计了一种带角度约束的非线性制导律。通过对攻击角度的分析,设计了非线性滑模面,并根据滑模面可达条件,将制导律分为两部分设计,既满足了系统能够到达滑模面,又保持了系统状态在滑模面上运动。通过反演变结构获得的制导律,既保证了系统稳定,又具有了滑模控制理论所具有的鲁棒性。考虑到目标机动,将目标机动作为未知扰动,并对该扰动采用线性扩张状态观测器进行估计。该制导律作用下,视线角变化率收敛到零,攻击角度收敛到期望值,实现攻击角度约束。理论证实了制导系统的稳定性,仿真验证了本文所设计制导律的有效性。

摘要：针对空地导弹具有终端角度约束条件的制导律设计问题,提出了一种在有限时间内稳定的新型二阶滑模制导律。首先,在弹目相对运动学模型基础上,将终端弹道倾角约束转化为终端视线(LOS)角度约束,作为制导系统的终端控制目标。其次,通过选取一种新型二阶滑模面,结合螺旋控制算法的思想,设计了一种二阶滑模变结构制导律,来抑制系统中的不确定性因素,从而满足零化视线角速率和制导系统的终端角度约束条件的要求。采用一种新的Lyapunov函数,基于Lyapunov稳定性理论,严格证明了制导系统在有限时间内的稳定性。最后,对空地导弹制导系统进行数字仿真,通过和一阶传统滑模制导律以及基于超螺旋算法的二阶滑模制导律进行对比分析,验证了所设计的制导律在保证制导精度的同时,更能在有限时间内提高终端约束角度的精度,并且避免了超螺旋算法中参数选取较多的问题。

摘要：针对导弹在三维场景中以期望角度拦截加速度未知的机动目标问题,提出了一种考虑角度约束的三维拦截制导律。首先,建立了三维弹目非线性拦截制导模型;其次,设计了一种全滑动模态的积分滑模面,省去了传统滑模制导律中的滑模趋近阶段,有效地降低了拦截制导过程中的能量消耗;而后,基于设计的积分滑模面和二阶滑模控制理论,在弹目视线法向和侧向上分别设计了一种带角度约束的三维积分二阶滑模拦截制导律,有效地抑制了抖振现象,同时对目标机动造成的未知干扰进行了在线补偿;此外,对所设计算法进行了严格的Lyapunov稳定性数学证明;最后,数值仿真结果验证了本文所提三维拦截制导律的有效性、优越性以及抗干扰的鲁棒性。

摘要：针对倾斜转弯飞行器以给定角度攻击目标的要求,考虑控制回路动态特性对制导的影响,研究了带角度约束的制导律设计方法。以倾侧角和法向过载指令为控制量,建立了含控制回路动态特性的设计模型;基于该模型和多通道解耦的思想,提出带角度约束的滑模变结构制导律,通过调整趋近律参数消除抖振。理论分析表明:在初始阶段,该制导律较最优制导律对过载的需求小;通过优化制导律参数,当系统进入滑模面后,飞行器能按最优制导律命中目标。仿真表明,该制导律在满足落点和落角要求的同时,具有对过载需求分配合理、速度损失小的优点。

摘要：本文以远程空空导弹为研究对象,提出一种角度约束增程弹道规划方案。针对不同飞行段弹道设计问题,研究了一种考虑导弹当前速度的过载控制爬高增程制导律,以及基于最优控制理论的满足终端位置和入射角约束的成型制导律。仿真结果表明,在典型发射条件下,所提出的角度约束增程弹道及其复合制导律,相比常规弹道及其制导律,射程能提高20%以上,并能满足视线角和入射角等约束要求。

摘要：针对低高度、大倾角末端姿态约束问题,提出了一种弹道跟踪制导律。离线优化得到满足终端约束的基准弹道。为了避免出现奇异,将对位置的跟踪转换为对视线角及视线角速度的跟踪。根据当前状态,利用连续时间非线性预测控制,以弹道跟踪误差和控制能量的组合为性能指标,在线滚动优化得到制导指令,分析了制导律的参数选取,最后对该制导律进行了全弹道数学仿真。与文献[2-3]中的导引律相比的结果表明,该制导律能实现干扰作用下对参考轨迹的精确跟踪,命中点姿态角控制精度高、脱靶量小,具有一定的鲁棒性。

摘要：针对导弹对地面运动目标精确攻击时姿态约束的H∞末制导问题,提出了一种新的具有终端角度约束的制导律。基于二维弹目相对运动学的非线性关系,并将目标机动运动和系统结构摄动作为外部的扰动,建立了垂直平面内弹目相对运动的数学模型。以命中点终端姿态角跟踪误差和控制能量最小为性能指标,同时基于零化弹目视线角速率的思想,设计得到了非线性H∞鲁棒制导律。该方法利用Lyapunov稳定理论严格证明了制导系统的全局渐近稳定性,而非求解HJI偏微分方程,同时也避免了对剩余时间的估计。数字仿真表明这种制导律在不需要任何目标运动信息的情况下,仍然保证终端角度和制导精度的要求,具有很强的鲁棒性和适应性。

摘要：当前医学图像的特征匹配主要依靠像素灰度来完成,但是像素灰度对空间信息不敏感,当匹配图像之间存在灰度信息不均衡以及噪声干扰时,将导致误匹配率较高,对此,本文提出了一种基于移动队列规则耦合角度约束的医学图像匹配算法.首先,利用高斯金字塔模型对源图像进行滤波预处理,以减少源图像中存在的噪声等干扰;再利用Harris算子对预处理后的源图像进行特征检测,获取图像的特征点;然后,利用SURF(Speed Up Robust Feature)特征描述子,获取特征点对应的特征描述子.并通过尺度空间理论获取特征点集,通过将特征点集进行排序来形成队列,从而设计移动队列规则,完成特征点的匹配;最后,通过求取匹配特征点间的夹角,形成角度约束模型,对匹配特征点进行提纯,剔除伪匹配特征点,使得匹配准确度得以提升.从仿真实验结果与分析可见,在对医学图像进行匹配时,本文所提出的方法具有匹配精度高、鲁棒性能好等特点.

摘要：基于二维平面内弹-目相对运动方程,研究了具有角度约束的多导弹协同攻击问题。利用变结构控制原理,分别设计了满足攻击时间和满足终端视线角的导引律。同时提出一种切换思想,使得导弹在飞行过程中根据不同情况在两种导引律间合理切换,同时兼顾飞行时间和攻击角度。将导弹的剩余飞行时间估计作为弹间交互的信息,从而决策出共同的攻击时间协同打击目标。仿真结果证明该方法的有效性。