摘要：针对辅助外骨骼,分析了单自由度人机交互中的人机偏差因素,建立人机偏差变量模型,运用自对齐机构设计理论设计外骨骼机构,以提升人机耦合性能.首先,深入分析了单自由度人体生物关节,建立了人体简化模型+人机偏差变量模型的外骨骼设计模型参考.然后,运用自对齐机构设计理论和多自由度关节解耦方法,提出了自对齐人体运动的外骨骼机构设计思路与方法.最后,以下肢髋关节为对象,将髋关节外骨骼解耦为3个单自由度关节,设计了髋关节助力外骨骼的运动形式,并进行了人机耦合下的外骨骼动态静力驱动计算.结果显示,该运动设计使人机偏差交互力变得可控,从理论上证明了髋关节外骨骼机构能够跟随下肢运动并提供自适应人体的驱动助力.

摘要：针对模糊配置设计中的耦合问题,提出一种反馈式解耦的设计方法.该方法将模糊配置设计划分为用户域、功能域、物理域和过程域.其中,功能域向物理域的映射过程可通过相对增益矩阵进行表达,不同形式的相对增益矩阵描述不同的模糊配置设计,包括理想设计、解耦设计和耦合设计.对于耦合设计,构建由多粒度结构组成的过程域,多粒度结构用于结构变异.过程域作为耦合设计的反馈补偿域,通过调节功能需要与设计参数之间的相对增益矩阵实现模糊配置的反馈式解耦设计.结合企业实例,将反馈式解耦设计应用在精密塑料注射成型装备的模糊配置过程中,从而实现复杂装备的快速响应设计.

摘要：针对导弹俯冲打击地面目标的问题,基于扩张状态观测器(ESO)和反步滑模设计思想,提出一种导弹制导与控制一体化三通道解耦设计方法。充分考虑制导与控制系统之间以及控制系统三通道间的耦合关系,建立了制导与控制一体化三通道耦合模型。通过ESO对导弹运动六自由度(6DOF)系统内各通道间的动态耦合项和不确定性进行实时观测和动态补偿,实现通道间的主动解耦,从而设计了基于ESO的导弹制导与控制一体化三通道解耦控制律。同时,为了解决在使用ESO对高阶非线性系统进行状态观测时引起的"运算膨胀"问题,通过设计自适应控制律对ESO观测误差进行补偿。基于李雅普诺夫稳定性准则证明了闭环系统所有状态最终一致有界。并与制导与控制一体化三通道独立设计方法和传统的制导与控制系统设计方法进行对比仿真,结果验证了基于ESO的导弹制导与控制一体化三通道解耦设计方法的有效性和优越性。

摘要：针对多变量工业过程中存在的耦合性、建模困难以及不确定性的控制难点,论文研究了基于解耦设计的多变量隐式广义预测控制。该方法利用加权最小二乘递推方法根据输入输出数据直接辨识系统参数,这样就降低了控制器设计的复杂性;采用分散设计的方式来降低各通道间的关联关系。论文利用基于最小二乘方法,根据输入输出数据来建立被控对象的数学模型,并在此基础上对控制方法进行了仿真分析与试验研究,结果表明该方法具有良好的控制效果。

摘要：由于汽车的振动激励源中,汽车动力总成是一个明显的主要方面,故而对于乘客的乘坐舒适性而言,必然会有较大的影响作用。所以合理的设计对于汽车动力总成悬置系统来说至关重要。文章以某客车实际模型的质量、几何等参数为依据,建立了多刚体动力学模型,并且在建立模型的过程中,采用的软件是ADAMS/view和ADAMS/vibration,此后更是对所建立的动力总成及其悬置系统进行了相关的固有特性分析。接着,设计变量选为悬置的刚度以及安装角度,并将能量解耦方法以及撞击中心定理应用其中为前提,而且将目标函数选为在两个主要振动方向上的能量解耦率达最大,以进行优化设计。优化前后做性能对比显示,优化后悬置系统隔振性能有所改善。

摘要：带钢冷连轧过程中,板形板厚控制存在着很强的耦合关系,相互影响对方的调节效果,甚至引起系统不稳定。对轧制过程中影响板形板厚的各控制因素进行了系统的理论分析,建立了板形(平坦度、凸度)板厚耦合模型,并在对2组耦合模型进行系统分析的基础上分别进行解耦设计,以某厂1 720mm五机架冷连轧机的实际参数,采用Matlab/Simulink工具进行的仿真分析,证明平坦度与板厚解耦设计可有效提高板形板厚的控制精度。

摘要：研究了一种耦合严重的ＢＴＴ 导弹偏航－滚动通道非方阵模型的自动驾驶仪的设计问题。首先采用内闭环回路法对模型进行了方阵化， 然后采用基于奈奎斯特阵列法思想的多变量频域法进行了设计。

摘要：本文讨论了用逆奈氏阵列法对一类非方阵多变量系统进行解耦设计.阐述了内环设计(方阵化)和外环设计(对角化)的两级设计思想及在实际设计中使用的叠代算法.作者对内环反馈补偿阵 F_a 的选取作了深入的探讨,提出了确定 F_(?) 阵的实用方法——三角矩阵法,通过实例计算说明这种方法对工程控制系统的计算机辅助设计(CAD)是有明显效果的.

摘要：文中研究了一种耦合严重的倾斜转弯高超声速巡航飞行器俯仰/偏航通道的自动驾驶仪设计问题。首先设计了一种比例-积分型的预补偿阵对耦合模型进行预补偿,然后对近似解耦的俯仰/偏航通道分别设计了自动驾驶仪,设计方法物理概念清晰,自动驾驶仪结构简单。仿真表明自动驾驶仪解耦效果明显,具有良好的指令跟踪性能和抗干扰能力。

摘要：针对卫星不同工作模式间存在相互耦合和约束的问题,文章梳理了各工作模式间的耦合因素,并针对这些因素提出了卫星典型工作模式间的解耦设计方法。经高分七号(GF-7)卫星在轨验证,结果表明:该方法可有效解决观测记录和数据回放两种典型工作模式之间的相互影响问题,可为同类型低轨遥感卫星的工作模式设计提供参考。