摘要：针对工业现场普遍存在的高阶对象,提出了一种基于误差驱动参数自整定递阶结构的模糊滑模控制策略。此方法既很好地解决了传统模糊控制存在的“规则爆炸”问题,也有效地削弱了一般滑模控制固有的“抖颤”现象,同时证明了所设计控制器在一定条件下是稳定的。仿真结果表明了基于误差驱动的参数自整定结构使得所设计控制器较之传统控制方法有更好的控制效果和指标。

摘要：提出一种基于误差驱动的混合型模糊PD控制器。对其结构进行分析,并对模糊控制理论未解决的规则选取问题进行探讨。模糊控制器采用“1D-1D”的映射关系,结构简单,灵活性强;采用非线性输入输出映射关系控制曲线,仿真结果证明其性能优于传统线性规则。用波波夫稳定判据得到了控制器稳定的充分条件。

摘要：为保证试验装置的现场运行符合高精度和低成本的需求,提出一种基于误差驱动的运动曲线规划方法。以研制与调试某试验装置为例,基于误差驱动进行了运动曲线规划,确定装置设计精度要求,对精度进行合理分配和合成,并给出特定标定曲线以验证该装置的轨迹跟踪特性。结果表明:该方法能提供符合装置精度控制要求的运动曲线规划,机构运行平稳且具有良好的跟踪特性。