摘要：为了减小负载转矩扰动对永磁同步电机(permanentmagnet synchronous motor,PMSM)控制系统的影响,提高系统抗扰能力,提出一种以转速和负载转矩为观测对象的扩展滑模观测器,以实际转速与观测转速之差构成滑模面,负载转矩观测结果由负载转矩实际值和经过滤波后的抖振信号组成,当滑模运动发生后转矩观测误差渐进收敛到零。设计了基于指数趋近律的PMSM滑模控制(sliding-modevariable structure control,SMC)系统,将观测的负载转矩进行前馈补偿,以克服负载时变对控制性能的影响。实验结果表明,该观测器可准确地观测负载转矩,采用的前馈补偿方案对系统负载扰动有较强的鲁棒性,并且SMC固有抖振现象得到了有效抑制。

摘要：精度和疲劳寿命是制约国产机器人减速器发展的重要因素,为了提高国产机器人减速器疲劳寿命测试的效率,选取合适的负载转矩进行加速寿命试验至关重要。为此,根据某种机器人减速器在工业机器人上工作的真实工况,经过计算与仿真,得到机器人减速器不失效情况下的最大负载转矩;以此为依据,完成了加速寿命试验。首先,利用SolidWorks软件搭建计算模型,计算最大静态转矩,初步选择合适的负载质量;然后,利用Adams软件模拟疲劳测试负载的摆动,得出负载转矩图象,根据最大静态转矩和最大动态转矩进行负载质量和转动加减速时间的调整,将二者组合设计正交试验,得出能够最高效率完成加速疲劳测试的负载质量和转动加减速时间,并通过试验验证了仿真计算的正确性。结果表明,负载静态转矩对于测试时间影响较大;机器人减速器在选取合适的负载质量和转动加减速时间后,测试时间明显缩短,提高了机器人减速器的测试效率。研究为机器人减速器的加速寿命试验提供了理论基础。

摘要：应用无源性控制方法研究了在负载转矩和转子电阻为未知时变情形下感应电机期望转矩的跟踪控制问题。基于感应电机的Euler-Lagrange(E-L)模型,通过设计控制器、期望轨道、期望转矩、转子电阻估计器、负载转矩估计器、转子状态观测器,在理论上证明了可以实现对任意时变期望转矩的渐近跟踪,以及对负载转矩和转子电阻的快速估计。基于MATLAB/Simulink的仿真结果,证明了理论结果的正确性、有效性和高性能。

摘要：介绍了保持负载转矩恒定在小型、微型电机测试中的必要性 。

摘要：为降低伺服系统的响应时间、提高控制精度,基于神经网络等智能算法设计出的速度环伺服控制器与电机和负载的参数密切相关。对于伺服系统负载转动惯量和负载转矩难以实时测量的问题,本文提出用改进的粒子群算法进行辨识。通过使用非线性变化的学习因子和惯性权重来改善传统粒子群算法易陷入局部最小.

摘要：精确的负载转矩和转动惯量辨识是实现永磁同步电机高性能伺服控制的关键之一,而目前负载转矩和转动惯量的辨识多局限于其本身,未能联系到负载转矩和转动惯量之间的相互影响与制约。针对该问题,文中首先设计了一种互相连接的扩展滑模观测器,充分考虑负载转矩和转动惯量间的相互影响,并且将已辨识转动惯量值作用于电机速度环的比例系数和积分系数,使得两个扩展滑模观测器拥有更加精确和稳定的速度输入。然后,文中将新型策略与其他算法进行了对比分析,结果表明新型辨识策略使负载转矩和转动惯量的辨识拥有更快的响应能力和更好的辨识精度。此外,为了验证辨识系统的抗干扰能力和辨识的稳定性,基于变速和负载突变环境进行辨识,仿真结果表明即使在复杂环境下,文中所提的新型策略依旧具有较为稳定的辨识效果。

摘要：六相永磁同步发电机(PMSG)谐波含量较低、解耦方法成熟且稳定性强,具有广阔的应用前景。为提升六相PMSG负载转矩突变时的动态性能,增强系统的抗干扰能力,提出了一种利用负载转矩观测值前馈补偿的策略。首先,采用滑模观测器观测负载转矩,观测器滑模面设计为实际转速与观测转速之差,在观测过程中滤除了抖振信号,且未引起相位和幅值变化;其次,将负载转矩观测值按比例前馈至电流环给定值,弥补滑模控制器不连续项幅值不足的问题;再次,针对前馈比例常数过大导致转速无法快速稳定在给定值的问题,将前馈比例系数设为可变值;最后,基于Matlab/Simulink建立了多相模块化多电平换流器(MP-MMC)驱动六相PMSG负载转矩观测前馈滑模控制的仿真模型,对所提策略进行验证。仿真结果表明滑模观测器可准确观测负载转矩,前馈补偿策略有效抑制了负载突变引起的转速波动。

摘要：针对PMSM伺服控制系统因负载扰动导致系统性能下降的问题,提出了一种基于负载转矩观测器的永磁同步电机动态面控制策略。建立了永磁同步电机的数学模型,构造了一种新型的状态变量方程,并设计出一种新型的永磁同步电机动态面控制器,通过观测器得到负载转矩反馈量,使得负载变化时的转速波动更小,实现了对PMSM伺服系统的精准控制。最后给出了稳定性的详细证明,并通过仿真试验验证了该控制策略的有效性和可行性。

摘要：针对负载转矩扰动对永磁同步电机控制性能的影响,将负载转矩和转速作为状态变量,选取转速实际值与观测值的偏差作为滑模切换面,设计负载转矩滑模观测器用于实现负载转矩的在线辨识。该观测器结构简单,适用于不同电流控制策略下永磁同步电机的负载转矩的在线估计。然后将实时辨识的负载转矩引入到电流环控制中形成对参考转矩的前馈补偿,抑制负载时变对控制性能的影响。理论分析及实验表明,该观测器能够准确观测负载转矩,采用的前馈补偿策略能够有效地抑制负载转矩突变对转速的影响,改善了控制系统的动态响应性能。

摘要：基于耗散性与稳定性之间的等价关系和投影原理,设计具有L2增益的非线性自适应鲁棒器应用于感应电机控制是一种新颖的方法。针对感应电机转子电阻与负载转矩的不确定性,在设计控制器时,引入与不确定性参数相对应的可调参数。利用投影定理设计了自适应控制律,在线修正参数值,同时耗散性分析中采用了L2增益算法,使系统不但对不确定项具有鲁棒性,而且对外部干扰具有抑制作用,保证整个闭环系统的动态品质。数值仿真验证了设计方法的正确性。