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下肢助行外骨骼机器人起坐动作下的生物力学分析
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《机器人》2021年 第4期43卷 414-423页
作者：施柯丞 黄瑞 程洪 邱静 彭知南 尹文泽电子科技大学自动化工程学院四川成都610054 电子科技大学机械与电气工程学院四川成都610054 
探讨了下肢外骨骼起坐动作辅助过程中截瘫患者对拐杖产生大压力的原因和解决方法,通过建立人-外骨骼耦合动力学模型,将患者对拐杖的压力作为一个外力引入模型中,探究了踝关节刚度与拐杖压力的关系.为了验证踝关节刚度对减小拐杖压力的影...
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