摘要：针对电液位置伺服系统在超越负载作用下,液压缸活塞被迫运动并出现强迫流量的问题,对系统数学模型和强迫流量表达式进行了分析。基于系统的误差状态方程,采用Lyapunov直接法构造了一种形式简单的Lyapunov函数,通过Lyapunov直接法的反演方式对系统渐近稳定条件进行了求解,对求取控制律的一般性方法进行了归纳;借助一典型电液系统参数,依据Lyapunov直接法所得到的控制率,提出了包含前向通道串联微分控制补偿器和与动力机构并联的带可调液阻机液补偿器的复合控制策略,并利用Simulink软件对该典型电液系统进行了数值仿真分析。研究结果表明:在超越负载工况下,在保证系统稳定性的同时,所设计的控制器能按照位移指令信号实现正常的运行控制任务,并且在外负载力正负交变的条件下其稳态误差小于0.183%,调整时间小于0.02 s。

摘要：以演出场所水中升降台液压系统为典型案例,详细阐述超越负载马达回路液压系统的基本构成,分析归纳此类液压系统设计时回路及元件选择的特殊性。针对在系统调试过程中发现的安全性问题进行综合分析并彻底解决,确保水中升降台机械机构及其液压系统运行的稳定性、安全性和可靠性。研究对类似液压系统有一定的借鉴意义和参考价值。

摘要：针对水下试验平台快速下潜及精确调平的需求,设计了一种具有粗调和微调工作模式的水下高精度液压位置伺服系统。分析了液压系统的基本组成及原理,建立了其位置控制模型。采用自适应反步控制设计方法克服了液压系统的参数不确定性和非线性。选用最低点不动的追逐式控制策略,避免了液压系统在平台下潜和调平过程中出现的超越负载工况。仿真和试验结果表明,所设计的控制器具有良好的鲁棒性,液压系统能够实现高精度位置伺服控制。

摘要：流动式架桥机现有的气压制动无法实现重载下坡,针对这一问题,设计了一种新型的可应用于闭式驱动系统变负载的平衡回路,并将该回路应用于电液比例制动系统中。分析了闭式驱动系统的工作原理,对超越负载现象进行了静态特性分析;利用AMESim软件建立了制动系统的仿真模型,并对系统的动态特性进行了分析。研究结果表明:马达转向下坡工况瞬间,系统进出油口压力差降低了87.6%,转速升高了52.4%,马达具有较大的速度冲击;下坡工况,马达进出油口压力差和转速分别呈下降和上升状态;出现超越负载时,通过增大比例溢流阀的压力,可稳定马达的进出口压差和转速,满足流动式架桥机制动要求。