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3自由度并联按摩机构的运动学模型研究: 收藏
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引用; 《沈阳理工大学学报》2013年第1期32卷 71-74,94页; 作者：王洪伟魏英姿常勇王洪光沈阳理工大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110159 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016; 为达到治病疗效,精准的穴位定位和精确控制的按摩力道是足部按摩机器人的关键。将机器人的按摩定位执行机构设计成并联滑块机构,对机构运动学进行建模,并利用MATLAB对所得到的位移、速度进行仿真验证。仿真结果表明:其运动学方程正、逆...; 为达到治病疗效,精准的穴位定位和精确控制的按摩力道是足部按摩机器人的关键。将机器人的按摩定位执行机构设计成并联滑块机构,对机构运动学进行建模,并利用MATLAB对所得到的位移、速度进行仿真验证。仿真结果表明:其运动学方程正、逆解和雅可比矩阵均为简洁的显式表达,便于实时控制;按摩触头随滑块的位移与连杆的角度变化作运动,可有效地调节其运动轨迹。; 来源：详细信息评论

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