摘要：在近年来的发展中,移动机器人技术得到了一定的发展,其受到了众多科研人员的重视。引动机器人在实践中具有一定的科学意义,其可以在一些未知环境的探究的主体,具有极高的实践价值。跟踪与控制作为机器人运动控制的重点内容,其主要研究目标就是对机器人自身的实际运动速度以及具体的运动方向进行研究,进而保障机器人的运行轨迹有效性。对此本文基于运动模型基础之上,通过分布反演的设计技术以及优化的滑膜的结构控制模式,对于这种不是完全约束之下的机器人进行全局跟踪,并对其具体的控制的稳定性,进行证明,利用现存的相关控制模式的优化手段,提升其整体跟踪的精确度,进而提升整个实验结果的有效性以及正确性。

摘要：针对目前太阳能跟踪系统存在的跟踪精度不高,抗干扰能力差的缺点。设计一种以视日运动轨迹跟踪和光电检测跟踪相结合的控制方法对太阳能进行跟踪,并且以DSP为控制器核心芯片的高精度太阳能智能跟踪系统。视日运动轨迹跟踪对太阳进行粗跟踪,再利用光电检测跟踪对太阳进行精确跟踪。实现对太阳的高精度跟踪,并且使系统具有较强的抗干扰和运算能力。