摘要：针对自动驾驶车辆在行使中对目标路径跟踪精度不高、鲁棒性能较差等问题,提出了一种深度确定性策略梯度RF-DDPG(reward function-deep deterministic policy gradient)路径跟踪算法。该算法是在深度强化学习DDPG的基础上,设计DDPG算法的奖励函数,以此优化DDPG的参数,达到所需跟踪精度及稳定性。并且采用aopllo自动驾驶仿真平台,对原始的DDPG算法和改进的RF-DDPG路径跟踪控制算法进行了仿真实验。研究结果表明,所提出的RF-DDPG算法在路径跟踪精度以及鲁棒性能等方面均优于DDPG算法。

摘要：在深海采矿过程中,摆臂型履带式海底移动平台通过海底崎岖地形时难以按预定的开采路径行走,基于Backsteping方法,设计其行走路径控制律。利用ADAMS/ATV履带车模块和MATLAB/Simulink软件,建立了海底摆臂型履带式移动平台多刚体动力学模型与控制系统联合仿真模型,开展其越障工况下的行走路径控制仿真研究。仿真结果表明:在基于Backstepping方法所设计的控制律作用下,海底摆臂型履带式移动平台在越障过程中位姿和速度均可快速收敛,说明车体能以预定速度按预定开采路径行走,所设计的控制律对于其行走路径控制是有效的。

摘要：本文在回顾国内战略路径研究现状的基础上,借鉴计算机图形设计软件中路径的相关知识,构建战略路径定义模式图。同时,提出运用平衡计分卡进行战略路径状态控制和运用因素评价法进行路径内容控制,以促进企业战略路径的有效实现。

摘要：文章介绍了目前移动机器人中广泛采用的差速驱动方式的结构和原理,并对其运动学进行了分析,设计了基于8051F的差速驱动机器人控制系统,使其具有位姿检测、直线运动、圆弧运动、障碍物检测等功能。系统通过控制机器人的线速度和姿态角的变化率,实现机器人以直线和圆弧的方式从任意位姿到达另一位姿。

摘要：路径规划一直是制约空铁联运发展的难题之一,一旦路径规划不合理,付出的经济成本就会大大提高。针对上述问题,提出一种基于改进蚁群算法的空铁联运路径自动控制方法。在该研究中描述空铁联运路径问题,构建空铁联运网络模型,并为此作出6项假设。以航空运输成本、铁路运输成本、转运成本、惩罚成本组成空铁联运总成本,并以最小值作为目标函数模型。为模型设置交通流量守恒、交通工具唯一性、运输时间、货物转运次数等4个约束条件;在约束条件,利用改进蚁群算法求取模型最优解。结果表明:与rank-Wolfe算法、K短路算法、基本蚁群算法相比,利用改进蚁群算法求出的空铁联运路径应用下,所要花费的总成本要更少,说明改进蚁群算法求出的解更优,更能控制运输成本,实现经济运输。

摘要：以某车型涡轮增压器为研究对象,通过道路试验及频谱分析对车辆加速过程中的“嘶嘶”声进行识别,结果表明噪声频段为700~1600Hz,确认涡轮增压器发生轻度喘振。继而通过路径控制优化的方式解决轻度喘振问题,设计了相应的宽频消声器且对消声器的消声性能进行仿真计算,结果显示消声器在700~1600Hz频段的传递损失都在10dB以上。最后进行实车测试,安装宽频消声器后,车内“嘶嘶”声明显改善,提高了整车NVH性能。

摘要：针对通用电子束设备在材料改性过程中作用面积小、能量沉积不均匀、特殊位置可达性差等问题,设计了一种能量均匀沉积的大面积束斑波形,研制了专用电子束运动轨迹偏转控制系统。通过平板试件表面和回转体试件内外表面的改性工艺试验,验证了特征波形的能量均匀沉积和运动路径的控制效果。结果表明,采用均匀束斑和运动路径控制方法后,能够成倍提高电子束改性效率,提升束斑可达性,实现改性层厚度的均匀一致性。

摘要：为解决爬壁机器人沿轨迹爬行检测过程中出现的位姿偏差问题,将模糊控制和传统比例积分微分(PID)相结合,提出了一种基于自适应模糊PID的运动路径控制方法。在建立相应的爬壁机器人运动模型的基础上,对爬行过程中的位姿偏差进行分析,设计了一种自适应模糊PID控制器。给出以位姿偏差角度为外环、以电机转速为内环的双闭环模糊控制方法,通过不断检测爬壁机器人的位姿角度误差,将实时的角度误差转化为左右电机的差速,再对左右电机转速进行模糊PID控制,进而改变爬壁机器人的运动方向。利用Simulink对模糊PID控制效果进行仿真分析。结果表明:自适应模糊PID相比于传统PID跟踪响应效果更好,具有较好的自适应能力;双闭环模糊控制能够更好地使爬壁机器人沿目标轨迹稳定爬行。

摘要：由于在有害物品运输过程中存在巨大的危害,为了降低有害物品运输风险,政府可以通过设立分流设施对有害物品运输车辆进行分流控制,来约束和控制有害物品运输车辆的行车路径,使其避开事故高发路段和人口密集区域,来达到降低风险的目的。首先,对"多起点"-"多终点"有害物品运输中的分流控制问题进行了描述,建立了以总风险最小化为目标的有害物品运输车辆分流控制双层模型,模型的首层为分流设施的选址与关闭路段的选择问题,第二层为给定关闭路段的运输网络下每辆有害物品运输车辆的路径选择问题。然后,利用KKT条件将双层模型转化为单层整数规划,并将非线性约束转化为线性约束。最后,给出了一个算例,算例表明分流设施的设置能够非常有效地降低有害物品运输带来的风险。

摘要：海底作业车工作在 5 0 0 0～ 6 0 0 0m深的海底 ,由于海底地质环境、海流、输送管道和电缆等诸多因素的影响 ,其行驶路径的控制至关重要。文章在阐述控制系统主要技术指标及其结构设计的基础上 ,指出了被控对象的主要特点 ,介绍了所采用的三环串级控制系统、系统的控制过程及其特点 ;经实验室试验和 15 0m水下试验 。