摘要：常规的农田水利灌区水管路径规划方法以规避障碍物为主,水管布置节点分布较为分散,导致水管长度增加,降低了水管规划的经济效益。因此,设计了基于改进蚁群算法的农田水利灌区水管路径规划方法。测算农田水利灌区供水成本,将水管供水人工成本、公用费用考虑在内,为水管路径规划提供经济性决策条件。基于改进蚁群算法规划农田水利灌区水管最短路径,将农田水利灌区水管的规划路径降到最低,避免灌水水资源的浪费,最大程度优化灌区水管路径规划的经济性。采用对比实验,验证了该方法的经济效益更高,能够应用于实际生活中。

摘要：为减少焊接机器人点焊工况中的耗时、耗能,提出一种基于关节空间的最优路径规划方法。首先,对3⁃RRR并联焊锡机模型进行分析,通过几何法建立该并联焊锡机的运动学模型。其次,建立基于关节空间角度加权和的路径规划数学模型,并设计一种带有精英策略和信息挥发因子自适应调节函数的改进蚁群算法对该模型进行优化。最后,针对3⁃RRR并联焊锡机的焊锡工况,使用所改进蚁群算法对该焊锡机的关节空间角度加权和最优路径进行规划。仿真数据表明,与传统的笛卡尔空间下的最优路径规划相比,基于关节空间角度加权和数学模型的最优路径规划缩短了关节总的角度变化值,能实现焊锡机器人的快速焊锡作业,对提高传统焊接机器人的加工效率和减少机器人能量损耗具有一定的参考价值。

摘要：巡检机器人在行驶时经常会与障碍物相撞,为避免出现此类错误,基于改进蚁群算法设计电力信息网络设备智能巡检机器人的路径规划方法。建立蚁群信息素初始化结构,获取目标区域的运动矩阵,设置智能巡检机器人的运动学约束条件,基于改进蚁群算法构造机器人路径规划估价函数。通过对计算巡检机器人的巡检完成度,设计智能巡检机器人路径规划算法。实验结果显示,该路径规划方法可以完整准确地规划无障碍物的路径以及有障碍物的路径,同时对必经路线上的障碍物进行反馈。对比不同光线条件下的路径规划效果可知,光线越充足,路径规划算法的迭代次数越少,避障准确率越高。

摘要：针对原有定位技术的自动驾驶路径规划精度低的问题,研究基于UWB定位的自动驾驶路径规划方法。采用双向测距法测量自动驾驶车辆与固定参考节点间距离,在确定距离的基础上定位自动驾驶车辆,获得位置坐标。将坐标传输至已知地图中,在静态环境下利用A*算法,在障碍物环境下利用VFH规划最佳行驶路径。仿真实验表明,设计路径规划方法的路径规划精度约为0.24 m,最大偏差平均约为0.34 m。相对于原有规划方法来说,整体偏差程度较低,精度较高,基于UWB定位的自动驾驶路径规划方法更有效。

摘要：针对新能源汽车电池托盘双机器人焊接路径规划问题,提出一种蚁群算法与离线编程仿真相结合的解决方法。该方法根椐电池托盘焊道布局建立焊接任务数学模型,提取电池托盘上待焊点的坐标信息,设计基于蚁群算法的焊接路径规划方案,采用Matlab编程得到一次优化结果,通过Octopuz离线编程软件对一次优化前后的路径进行仿真模拟,对双机器人碰撞干涉区域进行二次优化。仿真结果表明,一次优化可显著缩短焊接路径,优化后的路径长度为优化前的37%;二次优化可有效避免双机器人焊接时发生碰撞,提高焊接工作站的作业安全性,缩短电池托盘焊接时间,工件的焊接时间是未优化前的81.2%。

摘要：电子商务的发展带动了快递业的迅速崛起,对人们的消费行为产生了深刻的影响。然而,快递业"最后一公里"始终得不到妥善解决,加上人工费用的增长,这一问题显得更加突出。基于此,本课题设计了一种园区快递包裹运输机器人系统,该系统的总体结构是以STM32F4为核心,结合磁导航传感器,设计了包括运动控制、避障、定位导向和电源等模块,并基于改进的蚁群算法提出一种路径规划方法。实验结果表明,本课题所设计的快递包裹运输机器人是可行的。

摘要：0316191基于 DCOM 技术的在线、实时分布式机器人控制系统研究[刊]/蒋金鹏∥计算机工程与应用.—2002.38(24).—231～233(L)0316192基于 C++的视频采集程序设计及计时器的使用[刊]/朱永光∥计算机工程与应用.—2002,38(24).—

摘要：智能分拣货物机器人是一款基于openMV视觉的智能拾取设备。本产品是一款以单片机STM32F103为控制核心,利用openMV视觉技术智能识别货物,再通过往返式路径规划方法控制分拣设备移动到目标位置。在运行过程中通过超声波传感器监测周围环境,实现自动避障,最后通过分拣机械装置对货物实现有效的分拣。该分拣机器人分拣货物效率高,成本较低,实现较为方便。本产品主要分为机械模块、视觉模块、控制模块、运动模块和避障模块五个模块进行设计。

摘要：在电子信息、计算机、以及AI等领域发展下,车辆集群已经受到了众多学者关注。浙江理工大学学者提出了一种分层式的智能小车软件系统框架设计与路径规划方法研究,上海交通大学学者研制了Cvber C3智能车,实现了基于视觉、磁传感器、激光雷达等传感器导航的实验验证。

摘要：(1)本体设计技术,可靠性是保障机器人长期稳定运行的关键;(2)位姿检测技术,精准完成任务的重要保障;(3)自主导航技术,包括惯性导航、视觉导航等;(4)运动规划技术,包括图表达形式、路径规划方法等;(5)传感检测技术,包括环境检测传感器、状态检测传感器等;(6)智能控制技术,实现自主作业的重要前提.