摘要：为提高轨迹发生器生成的仿真数据与实船运动状态的符合性,设计了一种面向实船运动特性的船舶轨迹发生器。利用GPR-DBSCAN算法,将实测数据识别分割成不同运动状态,再结合船舶运动学和动力学方程,建立了不同运动状态的船舶运动数学模型,并给出了姿态速度和位置(AVP)、惯性测量单元(IMU)数据生成算法。最后利用非线性回归辨识模型中的未知参数,完成船舶轨迹发生器的构建。仿真和实测数据验证结果表明,构建的船舶轨迹发生器与PSINS工具箱中的轨迹发生器相比,位置、航速和航向准确度分别提高了46.73%、6.91%和40.71%,更符合实船运动特性。

摘要：轨迹发生器是对惯性导航系统及其组合导航系统进行算法研究和仿真验证的重要工具之一。首先,通过梳理分析轨迹发生器在不同运载体的研究现状,概述理想型、数值算法型、数学模型型轨迹发生器的设计方法与主要思路;然后,归纳研究重点,对3类轨迹发生器进行仿真对比,分析3类轨迹发生器的特性和问题;最后,对轨迹发生器下一步的研究进行展望,为该领域的研究提供一定的思路。

摘要：轨迹发生器在惯性导航技术研究过程中是非常重要的,本文介绍了轨迹发生器软件包设计的整体思路,详细推导了轨迹方程,描述了外部信息控制下的位置、速度、姿态、比力以及载体绝对角速度的变化规律,分析了载机在直线飞行、滚转摇摆、转弯机动、正弦机动四种飞行轨迹的控制规律,完成了相应的控制方程的设计,最后对载机在对称轴滚转摇摆飞行状态时轨迹发生器进行了仿真。仿真结果表明该轨迹发生器的设计是正确的,符合载机飞行的各种实际状态。

摘要：在设计铰链四杆机构轨迹发生器时,本文把曲柄存在条件和最小传动角大于许用值的条件归结为杆长和许用最小传动角的两个不等式组,进而证明了选取参数的3个命题,并提出了两种简便、实用的方法——直接法和间接法。文中证明的一些结论,对于在优化设计时简化约束条件也是有意义的。

摘要：为了给捷联惯性导航数字仿真系统提供实时导航参数及惯性元件的精确值,并为其导航解算提供比较基准,设计出了一种简单的基于捷联惯性导航系统的轨迹发生器。通过介绍轨迹发生器的总体设计思路,提出了对载体轨迹发生器的数学编排的推导,并对载体在不同运动状态下的轨迹输入进行定义,最后对设计的轨迹发生器进行仿真实验。通过仿真实验表明,此方法简单高效,具有一定的可行性,为捷联惯导系统仿真提供了依据。

摘要：针对船用指北方位平台式惯导模拟器的需要,设计了一种贴合于舰船实际情况的轨迹发生器。根据舰船常见的运动状态给出了轨迹发生器的解析式方程,以及需要输入软件系统的运动参量,并在实验部分对设计的轨迹发生器进行了仿真实验。通过将轨迹发生器生成轨迹以及惯导在轨迹发生器生成的IMU参数下,自主、组合工作模式生成的轨迹进行比较,证明了算法的有效性。本文研究结果可为下一步船用指北平台式惯导模拟器的设计提供软件支持。

摘要：飞行器在角速度和比力加速度保持不变的条件下,捷联式惯性导航系统数字积分算法一些高阶项有准确的闭合公式表示。为了提高导航精度,提出用数字方法,对捷联式惯导系统轨迹发生器进行优化设计。首先根据需要定义运动轨迹特性,计算出轨迹期间载体速度和角速度变化量。然后利用上述参量,对算法的合理组织和迭代处理,采用数字积分算法的逆过程分步计算轨迹过程中位置、速度、姿态和惯性传感器的积分增量等导航参数。利用上述设计方法进行了大圆轨迹的仿真,进一步的实验验证了轨迹发生器数据的有效性和精确性。

摘要：为了克服基于半实物的捷联惯导算法仿真研究容易受到各种干扰因素影响的缺陷,更好检验仿真性能,提出一种基于轨迹发生器的捷联惯导算法仿真研究方法。通过给出系统结构图,根据任务要求设计出载体的轨迹发生器,从而获得惯性器件和载体导航参数的输出,进而通过捷联惯导解算得出的解算数据与轨迹发生器的输出数据对比,获得载体输出误差数据。最后,对轨迹发生器和误差数据进行Matlab仿真验证,实验结果表明了该方法的正确性和有效性,达到了检验捷联惯导仿真性能的目的,具有一定工程实际意义。

摘要：针对无人机捷联惯性导航系统飞行参数的采集问题,对一种基于捷联惯性导航系统的运动轨迹发生器模型设计进行了简要介绍。基于坐标系的定义,推导出坐标转换关系矩阵,进而完成无人机机动飞行过程的设定和轨迹参数的获取,对设计的轨迹发生器进行了仿真实验。通过仿真实验表明,此方法能够准确地模拟出给定的无人机飞行过程,为导航系统方案设计提供了依据。

摘要：在导航算法研究中,惯导元件的输出是导航系统仿真必不可少的条件,可以提供导航系统仿真所需测试数据和对比基准。受实验周期、成本、环境等因素限制,通过飞行器实地飞行获取数据无法经常进行,需研究和设计轨迹发生器。针对组合导航实际轨迹平滑连续及传感器种类多、输出信息差异大的特点,建立控制方程计算并产生轨迹数据,并对惯性测量单元(IMU)、BDS位置和速度等多类型传感器数据生成机理进行分析,设计了组合导航轨迹发生器。利用轨迹发生器生成的仿真数据进行组合导航解算,结果验证了所设计的轨迹发生器的有效性。