摘要：针对机器人在架空地线上的无人监控的自动巡检,提出了一种在杆塔档间测绘巡检机器人行驶路径轨迹并定位的方法,为自动巡检任务奠定了基础。依赖优化后的里程计及倾角传感器实时测量由重力或张力引起的具有悬链线附加弧垂的行走里程与倾角数据并融合,得到机器人在悬链线上运行时不同时刻不同位置相对于杆塔基准点的位姿关系。为了提高定位精度,根据地线的悬链线特征对倾角数据进行平滑处理,降低外在因素对定位的影响程度。通过多次模拟实验以及现场实际运行结果发现该定位方法满足现场自动巡检的应用。

摘要：计算机断层成像(CT)在扫描时需要高精度的机械运动以保证重建图像的质量。在工业CT的应用中,如果被检测物体体型较大,高精度的机械运动系统将会难以实现。本文提出了一种基于实时定位系统的工业CT实现方案,以提高大型工业CT系统的适用性。该方案包括视觉定位系统的实现、定位系统位置的选择与性能评估,以及结合定位信息的图像重建方法。基于以上方案,本文以多段直线轨迹扫描为例,模拟了扫描过程中可能出现的移动和定位的误差,并结合模拟扫描数据进行重建。重建结果表明该方法可以减少机械系统不精确所造成的影响,在一定程度上提高了图像的质量。

摘要：南京地铁TAO标Ⅴ类围岩段为软—流塑状地层 ,采用长管棚双液注浆加固围岩的施工工艺 ,保证了在软流塑状地层施工围岩的稳定性 ,良好控制住对地表公路及建筑物和地下管线的影响 ,确保了施工安全。较详细介绍了长管棚在软—流塑地层的设计 ,施工准备 ,施工工艺 ,施工中遇到的问题及采取的措施。