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基于组合代价函数的智能汽车轨迹规划
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《计算机应用与软件》2024年 第1期41卷 49-55,63页
作者：朱凌云 周宇重庆理工大学计算机科学与工程学院重庆400000 
针对智能汽车在多车道公路场景行驶中的安全性、舒适性问题,提出一种基于组合代价函数的轨迹规划方法。利用Frenet坐标系分别求解车辆的横向和纵向运动轨迹,通过五次多项式拟合生成候选轨迹集;以危险程度和轨迹偏离程度为基准,以车辆在...
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