摘要：为提升脚踝关节康复训练效果,设计了训练设备转动机构角度智能控制方法。以康复医学与人机工程学为基础设计脚踝关节康复训练设备转动机构,帮助踝关节完成内收、外展、趾曲、背曲运动。根据阻抗控制原理设计转动机构角度控制器,该控制器利用阻抗控制环处理期望人机交互力与实际人机交互力间的偏差,获取转动机构角度补偿量。将其输入至角度控制环内,实现转动机构与患者脚踝人机接触的柔顺性控制。引入自适应权重策略改进标准的海鸥算法,通过优化控制器参数提升转动机构角度控制效果。实验结果表明:在不同康复训练幅度时,该方法均可精准控制转动角度;在不同驱动电机转速时,该方法控制转动机构角度的精度较高;应用该方法后,在背伸、内翻与外展康复训练时,脚踝关节康复训练的运动轨迹非常连贯及平滑,并未出现抖动现象,说明该方法角度控制的柔顺性较优,康复训练效果较佳。

摘要：在对某进口设备偏心转动机构进行消化吸收、改进设计、批量制造过程中,通过研究原设备结构性能,在不改变原结构性能的前提下,改进原设计结构,变更轴承类型,达到降低劳动强度、提高生产效率、缩短加工周期、降低加工成本、增加经济效益的目的。实践证明:改进后效果很好,改进机构已在现实生产中得到大量的推广和应用。

摘要：针对球型支座在转动时,侧面滑动副由面接触变为线接触,易带来摩擦副表面破坏的问题,为横向活动支座增加了转动机构,该转动机构主要是在上、下支座板之间设置转动块,转动块一侧固定滑动材料与上支座板对摩,实现支座的横向位移,另一侧与下支座板的圆弧凸缘接触,实现支座的转角要求。该转动机构不仅避免了支座有转角时摩擦副的破坏,同时也满足支座的位移和转角要求。通过对支座运动及受力状态的分析,找出了转动机构的受力最不利状态,并对此状态下的上支座板挡块、滑板及接触凸缘进行了应力计算,计算结果均满足设计要求。

摘要：永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor,PMSM)具有结构简单、效率高、污染低等优势,在农用驱动电机中占有较高市场份额。但是,PMSM系统耦合性强,存在较多变量,控制涉及参数较多,容易受到外界干扰,转动机构会产生振动等问题,影响控制效果。本文所提方法首先获取控制器的动力学表达式;根据抖动产生的原因引入了抗饱和策略,设计转速控制器,使用前馈补偿策略设置扰动观测器,实现滑模变结构的抗扰动控制。

摘要：本发明涉及一种鞋靴全自动激光修边生产方法,激光切割头由X轴同步带带动而沿X轴机构的X轴导轨左右移动;X轴机构通过连接座连接Y轴滑块,由Y轴同步带带动,沿Y轴机构的Y轴导轨前后移动;Z轴机构架设支撑工装机构的W轴机构,滚珠丝杆通过Z轴同步带的带动而相对丝杆螺母转动,使支架沿Z轴导杆上下移动;工装机构通过拖板连接W轴滑块由设置于W轴机构的W轴气缸驱动而沿沿W轴导轨前后移动至加工位;B轴转动机构使C轴旋转机构连同工件转动至平置加工位,由激光轮廓仪将边料轨迹信息反馈给控制系统,使工件作出相适应的位移动作,由C轴旋转机构使工件旋转而通过激光切割头对工件修边加工。具有大幅降低生产成本、提高生产效率的优点。

摘要：针对永磁直线同步电动机矢量控制提升系统,设计了一种将模糊控制和PID控制的优点结合的模糊PID速度调节器,通过模糊规则在线调整PID控制器的参数。介绍了调节器的设计原理、设计过程和模糊规则。

摘要：为实现斗轮堆取料机无人值守,建立斗轮堆取料机的数学模型,提出了一种基于机器人运动学的斗轮堆取料机悬臂工作空间的研究方法。将斗轮堆取料机认定为一个具有3个自由度的串联机构,定义了煤场坐标系和各转动机构坐标系。利用机器人运动学原理建立了斗轮堆取料机的D-H(Denavit-Hartenberg)模型,利用齐次变换推导斗轮堆取料机悬臂端的运动学正反解,并运用数值仿真软件对悬臂端的运动空间进行仿真研究。根据斗轮堆取料机取料和堆料作业的特点设计了悬臂端的运动轨迹,仿真验证了悬臂端运动学反解的正确性。同时,解决了斗轮堆取料机无人值守改造过程中,由设定的堆取料参数求解走行区间、回转角度和俯仰角度的实际应用问题。

摘要：介绍了一种以全方位水平姿态机器人为基础进行改进设计的机器人。通过在足掌处添加转动机构,使得机器人可以坡面行走,从而实现了机器人在水平面、斜坡上的行走和垂直面的跨越;对机器人进行了建模,分析了机器人各腿部行程关系、机器人位置关系、爬坡能力等;使用Solid Works和ADAMS软件仿真分析了两种落脚方式、机器人爬坡运动过程关键部位受力状况。

摘要：汽轮发电机、空气压缩机等采用油膜支撑的大型转动机械，由于安装或运行中的原因，在转子旋转过程中，可能和器壁发生轻微的摩擦和碰击，简称碰摩．声发射技术在碰摩发生特别是故障早期诊断上有优越性．本系统的特点是没有沿用传统的计数、幅度、能量和持续时间等声发射特性参数，而是在声发射包络信号的频率分析中进行特征提取．声发射发生的过程分析和现场试验都表明这种方法对碰摩检测很敏感，在碰摩发生的起始阶段，包络谱中与转速同步的周期性分量显著增加．根据这种新的设计思想自行研制了ＢＵＡＡ碰摩声发射检测仪并对此作了介绍．

摘要：借鉴现有设计理论,根据自身特点设计复合呼吸气瓶固化炉。实现了气瓶的自转和公转,提高了固化的效率和质量;实现了温度的梯度控制;利用Pro/E和ADAMS软件进行相关的绘图和运动仿真。