摘要：首先确定匹配好深度像的最小轴对齐包围盒.通过盒面,沿着x,y,z3个轴方向投射3个均匀分布的射线组,计算得到与所有深度像的交点,并通过Dexel结构来存储射线组与交点.加入距离和法向夹角2个判断依据来去掉重叠点,从而将多个视场深度像融合为完整的、无冗余的三维模型.实验结果表明,该方法误差小、速度快,而且简单有效.

摘要：工业机器人在自动化生产中发挥着重要作用,但在操作过程中容易发生碰撞,导致损坏或安全隐患。针对这些问题,研究融合轴对齐包围盒和有向包围盒设计出一种混合碰撞检测算法,并以此为基础,将人工势场算法融入快速随机树-连接算法中,设计出一种路径规划优化算法。结果显示,在不同场景中,设计算法的平均检测时间分别为28.3 ms和24.5 ms。此种算法有效缩短了任务完成时间,同时降低了机器人的能耗和运行成本。该算法对工业自动化领域的安全性和效率提升具有重要价值,有助于推动工业智能化的进程。

摘要：采用虚拟干涉检查方式对船舶加换装对象进行三维动态预演,提前发现加换装过程中可能出现的设备更换空间不够、被阻挡等干涉情况。由于船舶生产设计整船模型量大、面片多,常用的干涉算法运行效率低。为了提高加换装动态干涉检测效率,并考虑碰撞准确性和严谨性,提出基于轴对齐包围盒-有向包围盒(Axis-Aligned Bounding Box-Oriented Bounding Box,AABB-OBB)的混合层次包围盒算法对虚拟对象进行动态碰撞检测。经验证,该方式能够在复杂虚拟环境中快速进行碰撞检查,并生成碰撞干涉结果供生产设计人员对加换装设备周边船体结构进行优化,及时精准规避可能存在的干涉问题。