摘要：外骨骼辅助行走中平衡控制是低重力环境下保持正常的平稳行走姿态以及行走安全性的关键,针对这一问题阐述了外骨骼辅助行走中基于位置控制与ZMP(零力矩点)控制相结合的综合平衡控制策略。首先通过建立ADAMS虚拟仿真模型,为控制策略的研究提供仿真模型和参考数据;建立了支撑域模型和ZMP检测模型,并设计了平衡控制策略,在基于地面外骨骼系统的演示验证中,将人机系统等效为两连杆支撑质点的模型,通过控制膝关节液压杆,使系统的ZMP始终处于稳定支撑域内,由此保证人机系统处于平衡状态;同时将位置控制与改进的ZMP控制结合在一起,设计综合控制策略,采用分段控制方式,不仅提高了人机系统的柔顺性及穿戴者的舒适度,同时也提高了人机系统运动的稳定性和安全性。

摘要：针对老年人在水平地面行走过程中失衡的难题,提出了一种柔性关节驱动的四自由度髋部外骨骼机器人,以辅助老年人在行走过程中实时调节步宽、步长和步频以保持行走平衡。对髋部外骨骼辅助行走平衡控制策略进行研究,根据建立的线性倒立摆模型解算人体行走时的质心位移和速度。基于瞬时捕获点理论设计辅助行走平衡控制策略。通过人体实验验证了所设计的髋部外骨骼和辅助行走平衡控制策略的有效性。

摘要：我国每年新增神经系统疾病患者超过300余万人,中风、脑损伤等神经中枢受损造成的偏瘫、瘫痪等行走功能障碍患者急性期过后的运动康复训练的需求变得越来越迫切,但是传统的康复治疗需要治疗师高强度的劳动,而且难以保证训练的持续性和稳定性。本文开发本文将设计一个具有无线遥控和可自动寻迹功能的智能遥控车,该车以P89V51RB2单片机为控制核心,采用L298N作为直流电机的驱动芯片,通过PT2262/PT2272无线发射接收模块实现车的远距离遥控,该车可通过无线进行遥控并可识别地上黑白轨迹线,实现循迹行走,康复患者可以护车进行下肢康复训练,临床应用达到了人力成本低、治疗效率高、训练见效快等应用效果。

摘要：近年来,下肢运动功能障碍患者呈急剧增加的趋势,严重影响了人们的生活质量。根据研究证明,减重步行训练是针对该类患者康复治疗的重要手段之一。而传统的人工手动的减重步行训练状态不仅繁琐麻烦,而且需要大量的人员辅助,不宜操作。因此我们研发了一种基于人体肌电信号反馈的智能化的辅助行走系统来辅助人们进行康复训练。本系统通过收集受试者在不同行走动作下的典型s EMG信号,利用时域分析、特征值提取算法以及统计分析等方法对采集到的信号进行处理分析,从而分析出人体下肢行走的状态;并通过PID控制算法驱动轮毂电机动作,进而实现基于人体信号反馈的智能减重系统的设计与开发。

摘要：我国每年新增神经系统疾病患者超过300余万人，中风、脑损伤等神经中枢受损造成的偏瘫、瘫痪等行走功能障碍患者急性期过后的运动康复训练的需求变得越来越迫切，但是传统的康复治疗需要治疗师高强度的劳动，而且难以保证训练的持续性和稳定性。本文开发本文将设计一个具有无线遥控和可自动寻迹功能的智能遥控车，该车以P89V51RB2单片机为控制核心，采用L298N作为直流电机的驱动芯片，通过PT2262／PT2272无线发射接收模块实现车的远距离遥控，该车可通过无线进行遥控并可识别地上黑白轨迹线，实现循迹行走，康复患者可以护车进行下肢康复训练，临床应用达到了人力成本低、治疗效率高、训练见效快等应用效果。

摘要：儿童胫骨延长主要用于双下肢不等长患儿,胫骨延长术,一般针对于下肢短缩3.5 cm以上的患儿,主要目的是让不等长的双下肢变的等长。在延长的过程中,随着患肢每天的延长(每天0.5 mm或1 mm),要求对二脚的高度差做精确的调整。目前,我院为全国治疗先天性胫骨假关节患儿规模最大的团队,也是收治最多的,且收治人数呈上升趋势。我院2018年开展儿童胫骨延长术55例,2019年开展49例。而其中先天性胫骨假关节患儿占到80%。整个延长期间,需配戴伊式支架。胫骨延长容易出现患肢的膝关节屈曲挛缩,足下垂等并发症。

摘要：第七次全国人口普查结果显示,我国人口老龄化情况越来越严重,而大多数老年人的各种生理机能伴随着岁数的增长都开始缓慢降低,腿部肌肉力量也随着年龄的增长逐渐减弱。日常生活中一些老年人在上坡下坡等行走场所需要扶着扶手行走。智能行走辅助车作为帮助老年人安全行走的器械,是智能居家养老的好帮手。它具有多功能智能化、辅助性强等特点,提高了居家养老的安全性和便捷性,在日常生活中对老年人高质量的养老具有重要意义。

摘要：针对中国老龄化加剧所引发的老人走失及当前智能拐杖发展中存在的问题,设计了一种由照明灯、反光模块和定位装置等构成的螺纹调节式智能助老拐杖。利用老年人的身高、体重等参数对该手杖进行了机械设计。同时设计了基于北斗导航的智能定位及通信系统,实时记录老年人的出行状态及位置,可满足老人的日常出行需求。

摘要：针对中国老龄化加剧所引发的老人走失及当前智能拐杖发展中存在的问题,设计了一种由照明装置、反光模块和定位装置等构成的螺纹调节式智能助老拐杖。利用老年人的身高、体重等参数对该拐杖进行了机械设计及力学有限元分析。分析结果表明,当拐杖承受的力为2倍老年人体重时,仍具有较高的机械性能,可满足老人的日常出行需求。同时设计了基于北斗导航的智能定位及通信系统,可实时记录老年人的出行状态及位置,保障老年人出行的安全性。与现有智能拐杖相比,该拐杖通过螺纹调节长度,具有更高的稳定性和更长的寿命。

摘要：随着我国老龄化速度不断加快,老龄化所带来的社会问题也日益显著,老年人的身体状况不容乐观。如何有效帮助老人在家的生活成了重要问题。我们通过对行动能力不便的老年人进行调研,针对老年人行走不便的原因进行分析,设计了一种助力老年人行走的机器人,为老人在家庭生活中提供帮助。各个模块协调运行,帮助老年人,特别是行动不便的老年人顺利进行日常生活。该机器人可以为行动不便的老年人提供便利。