摘要：为解决具有一般非线性形式和不确定参数的多智能体系统的协调控制问题,设计了非线性分布式反馈控制器,使得多智能体系统鲁棒渐近跟踪参考信号或者鲁棒渐近抑制干扰。在所考虑的多智能体系统中,将动态领导者或者环境干扰看作是产生参考信号或者干扰信号的外部系统。最后,给出一个仿真算例,验证所得结果的有效性。

摘要：针对实际的控制系统中执行器受限的问题,研究了机器人存在不确定结构参数及外界干扰时的输出调节问题。基于李雅普诺夫稳定性理论,通过在构造存储函数的过程中引入双曲正切函数和适当的辅助函数,设计了一种有界的鲁棒控制器。所提出的控制器不保证了闭环系统的鲁棒稳定性,同时也达到了从干扰信号到跟踪误差评价信号所定义的L_2增益性能指标γ,即保证了干扰抑制的有效性。最后,由两连杆机器人进行的仿真结果验证了该控制器的可行性。

摘要：针对异构多智能体系统包围控制问题,提出了基于输出调节理论的控制策略.利用输出调节理论设计了一种新的分布式动态状态反馈控制协议.设定领导者为输出调节中的外部系统,针对系统中部分跟随者无法获取领导者的状态信息的问题,为每一个跟随者设计了动态状态观测器,使跟随者可以利用观测器估计出领导者的状态.为了实现多领导者的包围控制,设计了一种基于输出调节的包围误差函数,最终实现在任意初始条件下,所有跟随者智能体的运动轨迹趋向于领导者运动轨迹张成的凸包中,实现了包围控制.利用图论、Lyapunov稳定性理论、矩阵理论等相关知识证明了系统的稳定性,并通过实例仿真验证了文中所给理论结果的有效性.

摘要：基于平均驻留时间方法,通过设计误差反馈控制器,讨论一类带有时变时滞的切换系统的输出调节问题.采用非共同坐标变换代替共同坐标变换,突破现有结果中要求调节器方程组存在共同解的限制.当控制系统和外部系统的状态均未知时,仅用误差信息设计控制器,同时设计满足平均驻留时间条件的切换规则.结合Finsler引理和詹森积分不等式,以线性矩阵不等式的形式给出确保输出调节问题可解的充分条件.此外,外部系统是切换系统.最后,用仿真例子说明结果的有效性.

摘要：将leader假设为外部系统,研究了基于输出调节的异构高阶多自主体系统的分布式编队控制。假设follower自主体不能得到leader自主体的信息,设计了分布式观测器和动态状态反馈控制器;为了实现编队控制,构造了新的误差函数。理论分析表明:在多自主体网络拓扑满足一定条件时,follower自主体在所设计的控制器的作用下可以实现编队,并且跟踪leader的轨迹。仿真结果证明了所设计的控制器有效。

摘要：针对工业过程普遍存在的无静差跟踪问题,本文在分析了目前常用的跟踪方法后,重点研究了基于输出调节及内模原理的无静差跟踪控制,分析了其理论方法,通过算例仿真验证了该方法的跟踪效果及特性,结果表明该方法具有很大的优越性。

摘要：对２－Ｄ系统理论中尚少有文献涉及的２－Ｄ系统有关综合问题进行了初步探讨。主要研究了系统在受到外干扰时利用状态反馈消除该干扰在系统实际输出中的影响问题，以及在系统的输入为零时利用状态反馈使系统的输出响应零化的问题。文中得到了这两个问题可解的充分条件，并同时给出了相应的解法和算法。研究结果表明：与１－Ｄ的相应问题相比，对系统实施“稳定的２－Ｄ综合”具有实质性的困难。这些结果为进一步开展２－Ｄ系统的综合设计研究，奠定了一个坚实的基础。

摘要：研究一类线性离散切换系统的事件触发输出调节问题.与时间触发控制相比,事件触发控制可明显地降低控制任务执行的次数.本文首先将相邻模态依赖平均驻留时间的定义拓展到了离散切换系统的情况.利用分段Lyapunov函数方法,给出在满足这种平均驻留时间定义的切换规则下,全息状态反馈事件触发控制器和事件触发机制的联合设计方案,得到系统输出调节问题可解充分条件.使用非共同坐标变换得到各子系统的调节器方程组,这样可以避免调节器方程组有共同解的情况.最后,使用数值例子验证所给方法的有效性.

摘要：针对维数和参数都不同的离散异构多自主体系统,利用输出调节方法研究了系统的时变输出编队跟踪控制问题。假设多自主体系统由多个follower自主体和多个leader自主体组成,并且follower自主体不能得到leader自主体的状态信息,利用邻接信息针对每个follower自主体设计了分布式观测器。基于观测器的状态,利用状态反馈,设计了离散异构多自主体系统的分布式时变输出编队跟踪控制协议及算法,并且给出了协议有效的充分条件。数据仿真结果证明了在控制协议的作用下,follower自主体的输出形成所要求的时变编队,并且跟踪多个leader状态的凸组合。

摘要：风电、光伏等新型发电设备并入传统大电网后,使互联电力系统日益复杂,给电力系统建模和运行控制带来了新挑战.基于此问题,本文提出基于模糊自适应控制的互联电力系统输出跟踪与干扰抗御算法.首先利用模糊控制理论对系统进行建模,然后利用非线性输出调节思想解决带有扰动的跟踪问题.但模糊逼近不可避免的存在逼近误差,为减小逼近误差与外部扰动对于控制系统的影响,利用Backstepping法设计自适应输出调节控制器.最后,仿真结果验证了该算法有效,实现了系统输出跟踪与干扰抗御.