摘要：介绍了足球机器人视觉子系统的实现过程,重点分析了视觉系统中色标设计及其影响因素,并针对一种色标设计提出了一种新的基于角度补偿的色标辨识算法.实验证明,该算法具有良好的可行性.

摘要：足球机器人的色标设计直接影响到视觉系统的实时性、识别度和抗扰性。通过对传统色标设计的研究,提出了一种新型色标设计方案和简单精确的辨识算法。实验表明,此方案不仅能迅速准确地获取机器人的位姿和车号,而且有效地解决了碰撞过程中色标的粘连问题。

摘要：本文研究了Volterra级数模型全解耦辨识算法,提出Volterra级数模型并行辨识算法的设计思想,设计了并行算法。实验和仿真结果表明,该算法能有效减小模型的在线辨识时间,能有效克服Volterra级数模型辨识中的维数灾难问题,且收敛速度快、稳态精度高,有利于实现工程应用。

摘要：由于电力系统连锁故障阻断方法应用效果不佳,因此,电力系统不仅故障率较高,而且失负荷量也较高。为此,提出了基于辨识算法的电力系统连锁故障阻断方法。根据可靠性理论,计算电力系统各个级联阶段线路故障率,搜索电力系统连锁故障事故链,利用辨识算法识别事故链上脆弱线路,以脆弱线路失负荷风险最低为目标,建立连锁故障阻断模型,得到最优连锁故障阻断策略,实现基于辨识算法的电力系统连锁故障阻断。实验结果表明,应用该设计方法,有效降低了电力系统故障率与失负荷量,有效实现了电力系统连锁故障阻断。

摘要：研究人体关节阻抗对仿生机器人阻抗控制策略研究有重要意义。针对前期设计的踝关节阻抗测量装置(impedance detection device for ankle joint,IDDAJ)机械结构复杂及机理法建模难度大,提出了一种基于串联弹性原理和增广上三角分解辨识(augmented upper-diagonal decomposition identification,AUDI)算法的踝关节阻抗估计方法。为降低对IDDAJ驱动单元的性能要求,基于串联弹性原理,将其输入扰动中的大直流分量和动态高频分量分离;为降低建模难度,采用不受模型阶次影响的AUDI算法直接辨识IDDAJ阻抗模型,以获得更加准确的装置阻抗模型参数。根据联合阻抗测量原理,在得到IDDAJ阻抗模型后,采用AUDI算法辨识小腿肌肉不同激活程度下踝关节阻抗模型的参数。结果表明,采用AUDI算法辨识得到的IDDAJ阻抗模型的可靠性高于采用机理法得到的;在小腿肌肉放松状态下踝关节阻抗模型的参数处于同一数量级,踝关节阻抗模型的阻尼分量B、刚度分量K与小腿肌肉激活程度成正相关,这与现有文献中的结果一致。研究结果可为IDDAJ的研制和其他关节阻抗测量方法的研究提供参考。

摘要：在无线传感器网络(WSNs)中,网络的拓扑特征对于设计网络应用和网络优化具有十分重要的意义。在拓扑特征中又以拓扑边界最为基础,不仅边界本身具有直接的利用价值,而且WSNs瓶颈辨识、WSNs近凸分块等算法都需要以获取边界信息为前提。提出了一种不依赖地理信息的分布式算法,通过借鉴自然现象热传导的规律和等温线只在边界中断的固有特点,在WSNs这一人工系统中模拟热传导过程,最终成功地辨识了WSNs的边界。

摘要：基于回归神经网络的在线辨识 ,为实现非线性系统自适应控制提供了一种很有应有前景的方法。本文基于具有线性输入特性的神经网络 ,提出了使系统辨识误差具有指数收敛特性的学习算法。为了得到尽可能普遍的控制律 ,本文运用滑模技术设计出控制信号 ,用其补偿神经网络模型与非线性系统之间的匹配误差。以此为基础 ,提出一种新的基于回归神经网络的间接自适应控制方案。仿真结果表明 。

摘要：简要概括了NewNEU足球机器人系统的视觉结构框架,对视觉系统的关键技术进行了详细介绍·关键技术包括图像矫正,图像分割和辨识算法·通过投影矫正和几何矫正,克服了成像系统本身存在的图像形变问题·根据足球机器人系统的特点,选择HSV颜色模型,用来构造分色器和建立颜色信息库,实现对图像目标的分割·讨论了各种色标设计方案,提出一种抗干扰性较强的色标设计方案,并给出了相应的辨识算法·

摘要：机器人动力学参数辨识方程随着关节的增多变得更加繁琐,关节数超过4个后,甚至难以获得准确的参数辨识方程.为此,文中提出一种分步辨识的方法.该方法每次辨识的惯性参数较少,辨识方程相对简单,计算量小,辨识累计误差小,能很好地实现对超过四自由度的关节机器人动力学参数的辨识.文中还以某型六自由度关节机器人为对象,设计了辨识实验,对分步辨识方法进行了验证.结果表明:在保有机器人关键动力学特性的情况下,文中方法能简单而有效地获得机器人的关键动力学参数.

摘要：基于实际电感和实际电容在本质上是分数阶的事实,对永磁同步电机建立分数阶模型.用伪随机信号作为外部激励信号进行辨识实验,利用采集到的实验数据和分数阶模型输出误差辨识算法,对分数阶模型进行参数估计.最后对永磁同步电机的分数阶和整数阶模型,采用同一PI控制器设计准则,通过实验验证了分数阶模型比整数阶模型能更精确地描述永磁同步电机的本质.