摘要：为了解决钻锚机器人控制定位误差大的问题,提出了应用鲸鱼智能优化的钻锚机器人精确控制定位方法。根据钻锚机器人的运动结构,对各个关节运动范围标定,建立钻锚机器人运动数学模型。分析钻锚机器人前移控制和后移控制误差产生原因,计算前移控制和后移控制的距离差值。基于分数阶微积分控制器控制定位误差,利用鲸鱼智能优化方法寻找最佳控制参数,搜索个体和最优解向量,通过空间维度映射迭代优化获得最优控制定位结果,实现精准控制定位。测试结果证明所提方法能够保证钻锚机器人控制误差迭代速度较快,误差较小,可以进一步提升钻锚和挖掘精度。

摘要：由于传统方法尺度选择不准确,导致出现角点漏判和误判等问题,为了解决这个问题提出了一种基于视觉传感技术的工业机器人轮廓曲线角点识别系统设计方案。系统以Virtex 5 FX100T系列产品为目标器,硬件部分由运动补偿模块数据缓存器模块组成。在软件设计过程中,为提高系统功能性实现程度,构建机器人运动参数模型,并通过视觉传感技术获得机器人轮廓点在相机坐标系下位置,通过轮廓点的方向性完成角点的粗识别,随后采用尺度由小到大的方式逐步剔除伪角点,实现角点的精准识别。通过对比实验表明,所提出方法的识别效果较好,角点定位较为准确,且漏判和误判率较低。