摘要：为描述连续交通流中的停车波现象,分析了停车波传播的运动学特性,基于运动学方程建立了停车波模型。研究表明,该模型与基本交通波模型推导的停车波模型一致。为验证该模型,设计了数据采集方案及参数标定方法。利用长春市的调查数据标定了模型,得到停车波波速理论值与实测值之间的相对误差为3.85%。结果表明,基于运动学方程的停车波模型可以描述连续交通流中的停车波现象,参数标定方法简单可行。

摘要：以机械手抓取物体为分析对象,建立机械手的运动学数学模型,并提出机械手运动系统优化设计的新方法,这种方法对机械手的精密设计和计算具有普遍适用意义。

摘要：提出了一种基于遗传算法的挖掘机运动学方程的反解方法，并进行了计算机仿真研究。研究结果表明，遗传算法用于反解挖掘机运动学方程是可行的，并且具有较好的快速性和鲁棒性等优点，可用于挖掘机和机械手的优化设计和计算机控制系统的研究。

摘要：在对HNC -IR机器人进行结构分析的基础上 ,建立了机器人运动学模型 ,提出了一种新的机器人逆运动学的求解方法 ,与传统方法相比 ,此方法大大减少了计算运动方程正逆解的计算量。这里还结合具体机构 ,对一次逆解过程中解方程没有封闭解的情况 ,运用多重计算的方法作了处理 ,取得了很好的效果。

摘要：目的为了优化瓦楞辊的齿形结构,研究瓦楞辊各齿廓啮合点的运动学方程,并对其啮合非线性方程组求解,得到运动学分析图谱。方法利用微分几何和相对运动学原理建立齿廓函数,采用加权拟牛顿法,并编制相应计算程序,对各齿廓啮合点运动学方程进行求解。结果通过计算实例,将U,V和UV型瓦楞辊各类楞型的原始参数代入啮合方程计算,得到一一对应的运动学性能分析图谱。该图谱显示瓦楞纸板成型时,瓦楞辊齿廓啮合引起的中心距变化规律一致,仅是对称于不同的分度角坐标轴,满足传动比i=φ2/φ1=-1,且满足齿形侧楞平行条件,φ2-φ1=180°,即两切线平行时为啮合的交替点。结论该图谱揭示了楞型尺度参数与瓦楞辊工作时转角速度、中心距变化加速度和位移的关系,并能评价各类楞型运动性能的优劣,给瓦楞辊的设计制造与误差分析提供了依据,特别是为其运动学、动力学和加工原理分析奠定了理论基础。

摘要：以多刚体系统运动学为基础,建立地下铲运机工作装置正转六连杆机构运动学方程,推导出基于矩阵的工作装置速度、加速度等数学模型;在此基础上,确定铲斗斗尖与动臂油缸和转斗油缸行程间的数学关系式。之后对铲斗斗刃运动轨迹方程进行分解换算,并与实车铲装轨迹数据对比,验证铲斗斗刃位置与两油缸行程间函数关系的正确性。研究结果可为铲装曲线的设计提供数学依据,并为其运动学仿真奠定基础。

摘要：讨论的弧焊机器人的操作臂可以看成是一个含局部闭链结构的开式运动链,采用Denav-it-Hartenberg方法建立弧焊机器人的坐标系,建立操作臂的运动学方程。

摘要：针对采用捷联式导引头的被动寻的导弹的制导信息估计问题,提出一种适用于非线性系统的可观性增强最优制导律。在固连于目标的虚拟相对直角坐标系中建立非线性运动学模型。依据克拉美-罗下界理论,将视线角速率的时间积分作为系统可观性度量,设计了以相对距离为自变量的、综合考虑系统可观性、命中精度和能量消耗的性能指标,避免了制导方案对剩余飞行时间的依赖。利用变分法求解最优问题,得到了制导律解析解。数值仿真结果表明所提制导方案能够在仅测角条件下实现导弹对运动目标的拦截。与基于线性化模型设计的可观性增强最优制导律相比,所提制导律在拦截运动目标时对系统可观性的增强更为显著,使制导信息估计误差的数值更小、收敛速度更快,能使导弹具有更高的命中精度。

摘要：针对对地观测敏捷卫星的大角度/位置的快速机动、高精度控制的任务需求,提出了一种敏捷卫星姿态确定算法。该算法利用对偶四元数推导出敏捷卫星运动学模型,并建立陀螺、星敏感器测量模型。通过对系统状态方程以及测量方程的线性化,应用自适应迭代扩展式卡尔曼滤波(adaptive iterated extended Kalman filer,AIEKF)算法对敏捷卫星的运动状态进行估计。仿真结果表明,所设计的算法能够有效估计系统状态噪声、测量噪声以及陀螺常值漂移,卫星的姿态角估计误差和角速度估计误差收敛至零,验证了算法的有效性。

摘要：鱼雷航行时受力复杂,是一个强耦合、非线性对象。依据动量和动量矩定理推导了鱼雷动力学方程,结合运动学方程建立了鱼雷空间运动的非线性数学模型。利用MATLAB/6.5simulink仿真平台实现了鱼雷航行的模块化仿真,模块化仿真模型通用性强,参数易于修改,使用方便。仿真结果验证了模型的正确性和有效性,为控制系统的设计提供了基础。