摘要：为了使自动引导车在行驶过程中更加精确稳定,本文研究其运行轨迹跟踪问题。针对自动引导车的运动学模型,建立位姿状态误差方程,并基于Lyapunov稳定理论,设计出一种简单有效的轨迹跟踪控制器。仿真结果表明,本文所设计的轨迹跟踪控制器不仅确保系统稳定,同时能够满足自动引导车在不同运行轨迹下的快速纠偏。

摘要：当前,少部分学者对工业机器人性能测试进行研究,行业领域也已颁布国家标准GB/T 12642—2013,但是对工业机器人性能测试方法的研究却仍然很不充分,评测方法的设计缺乏理论分析依据。文章基于运动学模型,通过研究工业机器人关键性能测试方法对运动学模型参数误差的灵敏度,以及部分测试指标的灵敏度空间分布特性,从而分析机器人性能测试方法关键测试指标的适用性。数据结果表明:位置准确度相对于运动学模型参数误差的灵敏度均不为零;姿态准确度和位姿重复性测试方法存在不足。在主要考虑运动学模型几何参数误差的情况下:工业机器人位置准确度测试也是十分必要的,现有国家标准中的姿态准确度和姿态重复性评价工业机器人具有局限性。文章的研究有助于改进工业机器人性能评测方法,也能够帮助机器人制造企业分析和提高机器人运动性能。

摘要：研究了三维公差累积的运动学模型及其在计算机辅助公差设计中的应用。基于机器人学中的运动学分析方法研究了自参考和互参考公差域的旋量参数及其约束不等式 ;给出三维公差累积的运动学模型的一般表示式 ;研究了此模型在公差优化设计中的应用。

摘要：针对开展加速度过载模拟试验中确定离心机运动参数存在困难的问题,通过构造对称过载,采用逆向求解运动参数的方法进行处理,然后确定系统输入。结合运动合成法和矩阵旋转法建立了离心机的运动学数学模型,该模型是求解运动参数的基础。基于运动学模型推导得到模拟预期加速度过载的相关运动参数计算公式,由递推法得到各级转子转角、角速度以及角加速度参数时间变化历程。以两种典型过载作为预期过载,采用运动学逆问题求解运动参数,并将求解结果作为系统输入,采用RecurDyn仿真离心机产生的加速度过载。与预期过载对比进行验证,结果表明,求逆算法能精确地模拟预期加速度过载,算例中最大绝对误差控制在0.1g以内。此项工作可为三轴离心试验中试验载荷的设计提供理论依据和设计方法。

摘要：介绍了放矿运动学模型的基本原理。分析了根据运动学模型得出的放出体与实际放出体不相符的原因,并指出了放矿运动学模型的使用范围。改进了散体空位扩散系数DP的取值方法,并推导了二维和三维问题的速度场方程、颗粒移动迹线方程以及放出体方程等。在此基础上,建立了描述多漏口放矿时的矿岩移动规律的数学方程。根据该理论可确定多漏口放矿时的松散矿岩移动迹线,放出体以及矿石残留体形态,可为崩落法采场设计、采场结构参数优化等提供理论参考。

摘要：为分析五轴精雕机能否实现正确运动,使用机器人D-H法构建五轴精雕机的运动学模型。利用运动学模型求解运动学方程的正逆解,并采用蒙特卡洛法进行工作空间分析,验证运动学模型的正确性;基于ADAMS验证整机模型的正确性并建立运动学和动力学方程,以此进行运动学和动力学仿真分析。得到了机床设计极限时进给驱动力的大小,Z轴为7500 N左右,其余轴均为10000 N左右。为控制系统的设计、滚珠丝杠和电动机的选型提供参考。

摘要：为寻求一种符合实际且参数意义明确的信号交叉口起动波模型,根据起动波传播的运动学特性建立了起动波的运动学模型。设计了数据采集方案和数据处理方法。利用长春市实际调查数据标定了模型,并得到了波速计算值。按照起动波传播特性,由实际调查数据计算了波速观测值。结果表明,运动学起动波模型的波速理论值与实际观测值的相对误差约为5%。该模型不依赖于传统交通波模型,参数意义明确,标定方法简单,波速计算值与观测值接近,为城市交通信号控制提供更可靠的理论依据。

摘要：引入机器人学中的运动学分析方法研究了变动几何约束网络的运动学模型 .基于 ISO/ TC 2 13的特征分类 ,定义了三类变动几何约束 (VGCs) ,给出变动几何约束网络 (VGCN)的概念 ;基于旋量参数研究变动几何约束网络的运动学模型 ,给出此模型的一般表示式 ;并研究了此模型在计算机辅助公差设计中的应用 .

摘要：蟹爪式工作机构属于铰链四杆机构，通常采用试验法或图解法设计，然后用解析法进行精确计算。本文提出用复数向量法建立运动学模型，并附应用实例。该模型具有快速运算、易于进行计算机辅助设计的特点。

摘要：在分析三种典型的五轴机床结构的基础上,运用机构学理论建立一种通用的五轴机床机构学模型,该模型拥有3个平移自由度和4个旋转自由度,同时在工件端和主轴端分别有两个旋转自由度.利用齐次变换矩阵和正向、逆向运动学相结合的方法对模型进行分析,得到五轴NC数据完整的表达式,实现了各种类型的五轴机床NC数据的通用表达,不仅可以将任意坐标系下的刀位数据转换为NC数据,同时实现了任意结构五轴机床之间NC数据的相互转换.该模型的建立不仅使数控系统具备了空间坐标变换的能力,还为开发具有五轴加工功能的高档数控系统打下了统一的空间运动学基础.