摘要：在重型工业、国防、航空、航天领域有着广泛应用的谐波行星传动,具有结构紧凑、体积小、传动比大、承载能力高等诸多优点,然其存在柔轮易疲劳、扭转刚度低、材料昂贵等问题,本文提出以从动杆替代柔轮,实现谐波行星传动的创新设计,简述其基本工作原理、波轮齿廓理论廓线方程,对所研制样机从动杆滚子中心点及质心进行运动分析,得出位移、速度、加速度、加加速度等曲线图,可全面反映从动件运动特性及变化规律,对于进一步研究机构的动力参数、效率曲线与动态仿真提供依据。

摘要：概述了ＩＨＩ定宽压力机的工作原理、技术性能和应用。应用解析法建立了运动的数学模型，并对它的运动学进行了深入详细的分析研究。结果表明：ＩＨＩ定宽压力机的机构设计是合理的。

摘要：当前对于严重的膝骨关节炎患者而言,全膝关节置换（total knee arthroplasty,TKA）已成为一种标准的手术治疗方式。但是近些年来,单髁关节置换（unicompartmental knee arthroplasty,UKA）治疗单间室退行性骨关节炎（osteoarthritis,OA）的效果较前明显提高,内侧活动平台型设计假体（牛津膝,OUKA）的20年生存率可达到91%[1]。目前选择UKA还是TKA治疗单间室OA尚存争议[2]。

摘要：竞走技术的发挥(特别是高速区间竞走技术的稳定性)对比赛成绩起着至关重要的作用。采用文献资料法、运动学解析法和数理统计法,以南京青奥会女子5 km和太仓竞走世界杯女子10 km竞走比赛前3名,共计6名运动员的竞走技术为研究对象,把上肢的角度类及速度类参数指标和下肢的角度类、距离和时间类及速度类参数指标作为构成技术模式的关键技术参数指标进行分析。得出以下结果:世界优秀女子青少年竞走运动员高速区间肘关节角摆动不稳定,左右偏差较大,尚存改进空间;世界优秀女子青少年竞走运动员高速区间的腾空时间处在合理或模糊时限范围;踝关节前摆速度大于后摆速度,膝关节后摆速度大于前摆速度。依据结果设计出世界优秀女子青少年竞走运动员高速度区间下的技术模式。

摘要：提出一种新型的多足仿生机器人的运动机构,该机构具有运动灵活,自由度少的特点。利用D-H矩阵对该机构基本运动单元的运动学进行了理论分析,给出了运动学方程。基于虚拟样机技术对该运动学方程进行了仿真验证,结果表明运动学方程是正确的。建立了这种新型的多足仿生机器人的虚拟样机,并对其进行了虚拟样机的仿真研究。制作出了简易的一对足的实物试验机构。

摘要：调查目前仿生机器人的研究现状,提出一种空间仿生机构和可变形腿运动机构。该机构具有运动灵活、自由度少、适应性强的特点。利用D-H矩阵分析法和直角坐标分析法对该机构的基本运动单元的运动学进行了理论分析,并给出了运动方程。利用SolidWorks三维造型软件进行了机构的三维建模与干涉检查,利用ADAMS软件建立了这种新型的仿生机器人的虚拟样机,进行了基本运动单元的运动学仿真。根据机构的位移矩阵变换原理,进行了轨迹的对比分析,提出可变形腿机构。

摘要：随着工业的智能化,计算机可以代替人类大脑,机械手臂可以代替人类的双手,通过程序设计命令计算机操控机械手臂,释放流水线上进行简单枯燥的劳动力已成为时下重要任务。为了设计出模拟人类操作模式的机械手,本文介绍了一种由凸轮控制的三自由度并联机械手,分析并联机械手与传统串联机械手的优越性,并简要阐述了并联机构理论。本文建立了数学模型对该机械手进行自由度和运动学计算,验证设计的科学性。以此为基础设计完成凸轮参数化。