摘要：为探究稀释倍数对湖羊精液4℃保存的影响,本实验使用3只1~2岁体况良好的公羊,将采集的精液稀释2、5、10、15、20、25倍后,检测4℃保存过程中精子活率、活力、运动速率以及质膜完整性和顶体完整性。结果表明:保存3~5 d,10倍稀释保存的精子活率和活力显著高于其他各组;保存1~4 d,25倍高倍稀释的精子活力下降最快,且显著低于其他组;保存1~3 d,10倍稀释保存的精子曲线速率(VCL)和路径速率(VAP)显著高于20和25倍稀释组;保存期间,10倍稀释保存的精子质膜完整性最高,且在第4天显著高于其他组;保存3~5 d,5和10倍稀释保存的精子顶体完整性显著高于15~25倍稀释组。因此,在本实验条件下,5~10倍为湖羊精液4℃保存的最适宜稀释倍数,过低或者过高的稀释倍数都不利于湖羊精液4℃保存。

摘要：为解决磁吸附爬壁机器人吸附能力和运动性能之间的矛盾,设计了一种磁吸力可调的吸附单元;该单元在吸附于工件时,提供足够大的磁吸力,以满足机器人负载能力的要求,而当其脱离工件表面时,磁吸力减为最小,以提高机器人运动性能。该文通过有限元方法,建立了能够定量分析吸附单元磁吸力的数值计算模型,分析了不同结构参数和不同吸附条件下的磁吸力变化趋势,对结构参数进行了优化设计。试验结果表明,按照优化设计的结构参数制造的变磁吸力吸附单元,最大磁吸力可达290N,最小仅为9N。由此构成的变磁力爬壁机器人履带相比恒磁力履带,运行性能显著提高,驱动电机电流波动大为减小。

摘要：采用数字化设计和组装并直接制造成形、无需实际组装工序的机构,称之为免组装机构。激光选区熔化能够直接制造冶金结合、组织致密、尺寸精度高和良好力学性能的功能零件,是直接制造免组装机构的理想技术。研究了激光选区熔化成形免组装机构的摆放方式、间隙特征的尺寸精度和表面粗糙度、间隙特征结构优化等关键技术。通过自由设计和Di Metal-100系列激光选区熔化成形设备成形了免组装的铜钱算盘和折叠算盘、平面连杆机构(曲柄滑块、曲柄摇杆、摇杆滑块)和万向节等免组装机构。研究证明,激光选区熔化不仅能够顺利成形形状很复杂的零件,也能够直接成形具有相对运动的免组装机构,为机电产品的数字化设计和一体化制造提供了一种可行的方法。

摘要：研制开发了 1 2 0kg负载的工业机器人 ,并对其运动性能进行了分析。阐述了研制该机器人需要考虑的几个关键问题 ,如腰转设计 ,大臂设计 ,小臂和腕转设计等。

摘要：为了研究高速滑行艇喷溅特性,基于商业CFD软件FINE/MARINE开展了三维滑行艇模型三自由度运动性能的实时数值预报,完成了航速V=2～7 m/s,重心距离艇尾38.1%L、35.1%L共计12种工况下滑行艇的水动力特性、运动性能与航速之间关系的计算,并与试验数据进行了对比,二者吻合良好。将艇体表面的流体特征信息(速度场、压力场和水气体积分数等)导入自编的后处理程序,对艇体节点空间坐标重新生成非结构网格,给定喷溅的判断条件,自动识别和处理艇体喷溅区形状及喷溅阻力构成,论文提出的喷溅处理方法为揭示高速滑行艇喷溅流动内部机理及防飞溅结构形式设计奠定了基础。

摘要：针对某公司前期预研开发的纯电动汽车前悬架系统,利用多体动力学软件ADAMS,完成悬架系统运动学各个工况的仿真分析,并结合车辆的前期系统性能目标带宽,发现个别指标存在偏离目标值,并利用ADAMS软件自身优化功能模块,展开了详细的悬架系统硬点优化工作。通过实验设计分析,优化了该车辆的几何硬点,并提高悬架系统的性能。结果表明,转向横拉杆的外点变化对悬架系统转向有较大影响,为电动车辆的性能设计开发提供了很好的工程参考。

摘要：设计了一种全向滚动球形机器人装置,对其在斜面上的动力学分析与仿真进行了研究。根据机器人所受的非完整约束,建立了其运动学模型。根据机器人的结构特征和Lagrange-Routh方程,建立了其动力学模型,给出了消去未知Lagrange乘子的方法。得到了该球形机器人的完整动力学模型。然后应用MATLAB中的SIMULINK工具和S函数,建立了描述该球形机器人完整动力学方程的仿真模型。结合运动实例进行了机器人的动力学分析和仿真,结果表明了动力学模型的正确性和分析方法的有效性。

摘要：为解决低渗透油田开采时,常规游梁抽油机不易实现低冲次采油的问题,提出一种天车轮式齿条抽油机的方案设计,采取少齿差行星齿轮减速器提供大传动比,并与齿轮齿条传动相结合实现低冲次采油。传动比设计为188,在不改变泵径、冲程的基础上可使抽油机实现最低冲次1次/min。然后利用Matlab软件对比了常规游梁抽油机与天车轮式齿条抽油机的加速度曲线,并在不同的冲次和固定销轴回转半径下,分析了它们对抽油机运动特性的影响。结果表明:在冲次为1次/min时,所提天车轮式齿条抽油机悬点的最大加速度比常规游梁抽油机降低了32.5%,运动性能更好。同时,在其他条件不变的情况下,冲次越高,则所提抽油机悬点的最大速度和加速度会越大;固定销轴回转半径越大,所提抽油机的悬点位移、速度、加速度也均会增大。

摘要：为提高水下工程作业机器人的运动稳定性,设计新型六腿式水下机器人,并对其复杂水流环境下的运动状态进行分析。首先,基于三维软件建立六腿式水下机器人的结构模型,给出其典型工作状态。其次,建立机器人水动力模型,对其进行流体仿真分析。最后,通过水动力仿真分析,给出六腿式机器人定向运动状态和垂直运动状态下机器人本体受力情况和各推进器受力情况的变化规律:其中v=1.5 m/s时,机器人做定向运动时整体阻力最小值为31.223 N,较最大值降低约14%;做垂直运动时整体阻力最小值为112.863 N,较最大值降低约26.5%。仿真结果可为六腿式水下机器人运动性能的研究提供了参考,为六腿式水下机器人稳定行驶和控制系统设计提供了参数依据。

摘要：采用雅可比矩阵条件数方法在并联机器人全域工作空间内,对影响6_PUS风洞并联支撑机器人性能指标的主要结构参数进行了优化分析。通过仿真发现该机器人动平台、球铰位置、拉杆长度、平行梁宽度等参数对其运动性能有较大的影响,总体上看6_PUS并联机器人的加速度性能要好于速度性能,而要使机器人获得最佳的综合性能,则需要对这些参数进行综合优化。通过对这些参数和性能关系之间的全面考虑,最后选定了并联机器人的主要设计参数,使机构性能达到了设计的要求。