摘要：为了模拟碎冰对工程结构物作用的典型场景,选择平板作为研究对象,采用欧拉多相流和离散元模型(CFD-DEM耦合方法),计算不同倾角和速度的平板在不同密集度碎冰中运动时的阻力,对碎冰的运动特性进行分析。提出了堆积、滑移、翻转和跟随这4种碎冰运动模式,并观察了碎冰“力链”现象,得到平板阻力和碎冰运动模式受平板倾角和碎冰密集度的影响规律。在碎冰高密集度和平板大倾角情况下,阻力会急剧增加。研究成果可为碎冰区域大型结构物设计提供参考。

摘要：从水陆两栖机器人本体构形、推进动力学建模、多环境运动控制等方面对水陆两栖机器人近期的研究现状进行综述。首先,按照两栖机器人结构类型将两栖机器人分为腿式推进、轮腿/鳍复合式推进、蛇形推进、球形两栖机器人等;然后,介绍两栖机器人在水、陆环境中推进的动力学建模方法,以及目前常用于水陆两栖机器人的多环境运动控制策略。最后归纳得到两栖机器人的关键技术及未来发展方向,包括新型推进机构设计、系统建模、推进机理研究和多模态自主控制技术等。

摘要：高温颗粒在粘滞性冷液中沸腾蒸发瞬变运动引发蒸汽爆炸是一个工程安全问题。利用实验室设计建造的高温颗粒下落冷池沸腾可视化实验装置,通过高速摄影记录小球在冷液中的下落全过程,分别进行了单个高温小球在不同粒径、不同温度和不同冷液过冷度条件下的一系列试验,并对实验结果进行了分析和讨论。文章指出,高温小球的温度、直径和冷液过冷度是影响小球运动速度的重要因素。

摘要：为了提高螺旋驱动式管内机器人在直管道和不同曲率半径弯管道中的环境适应能力,对自适应运动机理这一问题展开研究。考虑管道环境特点,在机器人运动学和力学建模的基础上,分别提出直行运动机理、转向运动机理和负载能力调节机理。调节螺旋轮倾角能够使螺旋驱动式管内机器人具有环境自适应性,并能够避免运动干涉和滚轮打滑的问题。基于自适应运动机理,提出一种基于自适应联动机构的螺旋驱动式管内机器人。自适应联动机构通过偏心臂反馈环境信息,并利用差动原理改变螺旋轮倾角。动力学仿真结果表明:该机器人能够机械自适应地通过直管和不同曲率半径的弯管,同时能够通过自适应联动机构调节负载能力。

摘要：本文介绍了作者发展的一种杆式行波超声电机的结构。基于振动和波动理论 ,深入研究了杆式行波超声电机的运行机理 ,推导了定子端面上任意质点运动轨迹 ,证明了在一定的激励条件下 ,定子端面沿Z向、径向和周向都可形成行波。描述了定子端面某些点的运动轨迹的空间分布。还提出了定、转子间最佳接触角和有效椭圆的概念。这些都为设计高效率的杆式超声电机提供了理论依据。

摘要：随着超声电机应用的进一步深入,在工业机器人、航空航天等应用领域,需要一种具有较大输出力的直线型超声电机。因此,如何提高直线型超声电机的输出力成为超声电机研究者所关心的课题,国内外很多学者都曾致力于大输出力的直线型超声电机的研究,以进一步扩大其应用领域。目前,国内外的研究多集中于电机内部结构的各种改进方案上。1999年,日本学者Kurosawa提出了一种可用于直线型超声电机的高速、大推力压电振子,该振子利用面外振动模态工作。加上动子,即可构成直线型超声电机,它具有结构简单,输出速度和力较大的特点。该文采用运动矢量分析法,对该种电机的运动机理进行分析,并在此基础上设计制作了样机,该样机的最大速度可达0.9 m/s,最大推力可达20 N。

摘要：仿昆拍式翅是以昆虫翅膀运动机理为基础的仿生设计。对仿昆拍式翅翅膀进行了研究,提出几种控制翅膀空气流动的方法以及升力估算方法,并对翅膀的设计和制造等问题进行详细探讨。简要分析了仿昆拍式翅的运动机构和驱动系统,设计出了一种新颖的小型仿昆拍式翅。

摘要：研究了一种采用机械合金化技术制备超微/纳米材料的摆动式球磨机,设计了其机械结构、分析了其运动机理及球磨原理。利用RecurDyn仿真软件分别对摆动式和行星式球磨机进行了动力学仿真,通过制备Ti3AlC2纳米粉,实验对比分析了摆动式球磨机和行星式球磨机的球磨效果。结果表明:本文介绍的新型摆动式球磨机球磨效率更高。

摘要：提出了回转机械自同期运动的概念,通过实验测试分析了其自动平衡效果。通过建模与仿真,揭示出回转机械的自同期运动机理和滚动摩擦因数、粘性阻尼系数、加速度等参数的影响规律。

摘要：本文设计了一种蛇形机器人 ,分析了蛇形机器人的结构 ,详细讨论了蛇形机器人的运动机理和几何结构关系 ,并推导出蛇形机器人的控制算法和相应的控制程序 ,蛇形机器人在程序控制下能够向前、向后运动 。