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检索条件"主题词=运动约束"
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基于运动约束的无人机编队一致性优化算法
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《系统工程与电子技术》2025年 第1期47卷 230-243页
作者:刘金鑫 盛蔚 张玉民北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京100191 
针对无人机运动约束下的编队任务研究标准二阶一致性控制算法的优化问题。首先,结合编队信息,基于虚拟结构法思想,设计含虚拟参考点的二阶一致性编队控制算法,使得编队收敛于指定队形,解决标准二阶一致性控制算法的收敛状态与各无人机...
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基于运动约束的航姿系统误差自主补偿方法
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《系统工程与电子技术》2024年 第6期46卷 2099-2106页
作者:杨波 刘枫 薛亮 刘云峰火箭军工程大学导弹工程学院陕西西安710025 火箭军装备部驻成都地区第四军事代表室四川成都610052 
为了提高车载捷联航姿系统的长航时定姿精度,提出利用载车的运动约束条件对航姿系统误差进行在线自主补偿。首先,对航姿系统的传感器误差、安装误差等进行分析与建模,选取航姿系统的各项误差作为误差补偿滤波的系统状态,建立系统状态方...
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基于运动约束的无监督单目视觉里程计
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《传感技术学报》2024年 第9期37卷 1545-1554页
作者:计志威 刘安东 付明磊 孙虎 张文安 金锦峰 Ryhor Prakapovich Uladzislau Sychou浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310023 白俄罗斯国家科学院信息学问题联合研究所白俄罗斯明斯克220012 
针对视觉里程计易受到动态物体及遮挡因素影响导致的位姿估计准确度低、鲁棒性差等问题,提出一种基于运动约束的无监督视觉里程计算法。首先通过最小重投影误差方法处理了大范围场景中的前景遮挡,考虑到现实场景中的运动物体影响,结合...
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附加运动约束的光纤陀螺测斜仪动态测量
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《中国惯性技术学报》2012年 第6期20卷 650-653页
作者:颜廷洋 张春熹 高爽 林铁北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京100191 
为实现光纤陀螺测斜仪精确高效测量,提出一种电缆速度和运动约束联合辅助的动态测量方法。根据运动约束条件构造垂直于井眼轴线方向的虚拟速度,当电缆速度有效时,两者共同构成三维速度辅助信息,当电缆速度失效时,仅利用虚拟速度作为外...
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基于Study参数分析Delta机构运动约束
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《包装工程》2017年 第9期38卷 183-187页
作者:刘伟西安工程大学西安710048 
目的研究Delta并联机构分支数目和驱动副分布对机构运动约束的影响。方法使用Study参数表示刚体的位移、姿态变换矩阵,根据运动链D-H参数,建立运动约束方程,再进行坐标变换得到分支约束方程,分析驱动副分布对Delta类并联机构运动约束...
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多机械臂协作系统耦合运动自适应协调约束控制
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《机械设计与研究》2023年 第1期39卷 26-30页
作者:苏春建 张敏 张帅 李雪梦 赵栋 李广震 王帅本山东科技大学机械电子工程学院山东青岛2266590 高测科技股份有限公司山东青岛266114 
多机械臂协作系统是一个多输入输出、时变性、强耦合性的系统,由于存在外界扰动、负载的变化以及机械臂之间的相互干扰,多机械臂协作系统需要解决不确定环境交互以及协调规划问题。针对多机械臂协作系统耦合运动协调问题,提出了基于运...
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基于AB/DTS算法的闭链六足机器虫动力学
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《机械工程学报》2009年 第10期45卷 36-41页
作者:申景金 李成刚 吴洪涛南京航空航天大学机电学院南京210016 
闭环机构在工程实际中有着广泛的应用,但在对其进行动力学分析时,由于约束耦合的存在大大增加了计算的复杂度。把针对固定基座操作手高效的动力学关节体(Articulated-body,AB)算法、地面和足部接触的解耦结构树(Decoupled tree-structur...
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面向虚拟样机的机构信息自动识别与提取技术研究
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《中国机械工程》2004年 第18期15卷 1630-1634页
作者:万昌江 谭建荣 刘振宇 陆琼浙江大学机械与能源工程学院杭州310027 
基于产品装配约束信息及工程设计语义信息 ,自动构建零件邻接图 ;通过建立连接单元体识别规则 ,识别构件单元 ;通过运动几何元素求交运算规则及运动几何元素与运动副映射关系 ,自动构建机构模型 ,使机构建模过程简化 ,建模速度与精度提...
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机器人相平面高效建模方法
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《机器人》2000年 第2期22卷 102-107页
作者:吴为民 冯培恩浙江大学流体传动与控制国家重点实验室机械设计研究所杭州310027 
提出一种高效的机器人相平面建模方法 .此方法采用 B样条曲线构成路径 ,依据 B样条曲线参数划分相平面 ,利用运动约束限制建模区域 ,为启发式搜索提供启发信息以加快搜索进程 .
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基于多点力约束的视网膜手术机器人的导纳控制
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《机械工程学报》2021年 第9期57卷 12-18页
作者:贺昌岩 杨洋北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191 
在视网膜血管注药手术中,手术器械与眼球巩膜刺入孔和视网膜目标血管处产生接触。为保证手术过程中这两处组织的受力在安全阈值内,提出了一种基于多点接触力的机器人约束控制算法。以手术器械轴部与眼球巩膜的接触力(巩膜力)和器械尖端...
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