摘要：为进一步提高蔬菜穴盘苗高速自动移栽机的栽植效率,提出了三臂轮系式栽植机构,并基于遗传算法对其进行了近似多位姿运动综合设计。首先,以理想栽植轨迹上关键位姿(位置与姿态)数据为约束,由杆长不变条件建立轮系式栽植机构简化模型(平面RR机构)近似多位姿运动综合优化模型,并利用Matlab遗传算法工具箱求解获得机构最优结构参数;然后,由平面RR机构两转动副的运动参数计算轮系机构总传动比并分配,从而实现轮系式栽植机构的设计。最后,对三臂轮系式栽植机构进行了结构设计、仿真分析和试验验证,结果表明:机构实际运动轨迹姿态与理论设计基本一致;栽植频率120株/(min·行)、理论株距为300 mm时,栽植成功率96.7%,实际株距均值298 mm,平均穴口宽度70 mm,满足高速移栽要求,验证了所提出方法的正确性和三臂轮系式栽植机构的实用性。

摘要：本文应用复数法给出了齿条—齿轮四杆机构的运动综合（函数生成、再现轨迹和运动生成）方程，研究了该机构的多任务综合问题，并用连续法求解综合方程组。文中给出了数值实例，求出了满足多任务设计要求的全部机构，并进一步考虑曲柄存在、运动干涉等实际约束问题，对综合所得机构进行了优选。

摘要：基于实现转向条件 ,结合四杆机构的环路方程 ,建立起了车辆转向四杆机构近似运动综合的目标函数。根据极值条件 ,获得相应的方程组。基于消元法 ,推导出只含一个变量的多项式方程 ,以获得机构综合的所有解 。

摘要：针对平面连杆运动位置数多于确定机构的精确点数的运动综合问题,提出了以最小误差为目标函数的线性优化算法。根据角度的范围有限性,降低了平面连杆机构运动的非线性方程维数,然后根据所得到的结果将平面四连杆机构的非线性方程转换为线性方程组。按照线性方程组的最小误差优化方法可解出最优参数值。例证说明该算法的正确性,线性优化与一般优化算法相比具有快速性和通用性。

摘要：作为闭环机构用于机器人机构的实例，本文详细讨论了缩放式机械手机构的运动综合问题，给出了这种机构的函数型和轨迹型的综合方程，为其结构参数设计提供了理论依据。

摘要：平面连杆机构设计包括运动学设计和动力学设计。运动学设计称平面机构尺度综合,它根据工作要,确定机构运动简图的参数。目前,关于四杆机构综合分析研究已取得了很多的成果,但四杆机构综合实验装置则较少见到,而带有精密测量的综合实验台尚未见报导。根据教学实验要求,并可用其检验理论设计方法的正确性,我们研制了这台四杆机构运动综合实验装置。在它的基础上,还可进行多杆机构的设计研究。

摘要：球面4R机构是最基本的、最常用的球面铰链四杆机构，可用来实现主从动杆对应角位移等．本文采用空间类复向量[1]，导出用以实现主从动杆对应角位移的球面4R机构的位置方程，及机构综合方程式，井研讨了其综合方法，列举了算例．

摘要：空间RSSR机构是最基本、最常用的空间铰链四杆机构，可用来实现主从动杆对应角位移等．目前已有若于著作研究了实现主从动杆对应角位移的空间RSSR机构的运动综合问题，如方向余弦矩阵法［1］、回转向量法［2］．本文另辟蹊径，采用空间类复向量［3］来推导用以实现主从动杆对应角位移的空间RSSR机构（以下称空间RSSR传动机构）的机构综合方程式，并研讨了这种机构的综合方法．

摘要：运动副间隙是机构系统中最重要的一类不确定性因素,它对机构的运动精度、可靠性以及动力学性能有着重要影响,为此提出一种概率综合方法对含运动副间隙的机构进行运动学设计。首先应用截尾混合降维法对运动副间隙变量的统计相关性进行处理,以此为基础建立含运动副间隙的机构运动误差的概率模型并导出机构运动精度可靠性分析模型。然后在机构确定性综合模型中引入可靠性约束,并以机构运动失效概率最小为目标函数建立机构不确定性综合的数学模型。最后以平面四杆函数机构为例验证方法的有效性。

摘要：在一些实际问题中,代表机械手的刚体杆在精确点处的角度与精确点的轨迹切线之间必须满足一定的条件才能保证整个运动过程的顺利进行,因此在计算过程中需要综合考虑两个分运动之间的相互影响。由于机械手工作时的客观因素所带来的角度约束,将该约束引入三位置刚体导引运动综合的分析过程中,提出了一种图谱法与解析法相结合的设计方法,并使用实际事例获得可靠的验证。该方法大大降低了机构综合的盲目性,提高了设计效率。