摘要：为提升体育运动的训练效果,解决现有体育机器人路径避障控制效果不佳的问题,利用改进PRM算法完成路径避障控制系统设计。首先调整测距传感器和倾角传感器的内部结构和分布方式,优化机器人的运动驱动和通信网络模块。通过实时运动信号的采集与融合,确定当前机器人的位姿及障碍物位置信息,利用改进PRM算法规划机器人避障路径,实现系统的体育机器人运动路径避障控制功能。通过系统测试实验得出结论:所提系统体育机器人的实际运动路径更接近理想路径,且碰撞事故更少,即设计系统在控制效果方面具有明显优势。

摘要：机械臂的活动范围可以自由调整,其准确的运动规律较难获取,导致机械臂运动路径避障规划存在规划效果差、规划路径长以及规划耗时长的问题,为此提出基于模糊变结构补偿的机械臂运动路径避障规划算法。该算法首先对机械臂进行相关动力学分析,将分析结果与模糊变结构相结合对机械臂力矩进行补偿控制;然后使用Q-learning算法计算补偿控制结果,获取路径最佳规划策略;最后通过该策略完成机械臂避障路径的规划。实验结果表明,使用该算法进行路径规划时的规划结果较为准确,规划路径短且规划耗时短。

摘要：结构的屈曲过程实质是一机构运动过程。结构屈曲分析时应注重结构体系的几何拓扑对其稳定性的影响,并应综合考虑结构体系的机构位移。在阐述结构平衡路径中荷载-位移曲线本质基础上,综合考虑机构位移模态,将结构与机构相统一,提出不断对结构施加扰动以跟踪结构屈曲路径全过程的新方法——"求解运动路径的几何非线性力法"(GNFM-KP),并研究结构屈曲过程中线弹性刚度、几何刚度、切线刚度的变化趋势及其相互关系。通过空间24杆星型桁架穹顶算例验证本方法在结构屈曲路径跟踪研究中的有效性和准确性。

摘要：对现有的路径编辑方法进行了较大改进,将运动自动简化技术引入到传统的时空优化方法中,同时将物理约束引入到传统的路径变换方法,保证了优化过程的快速收敛和结果运动的物理真实性.算法框架包括模型简化、运动简化、路径编辑、运动合成和运动复原等5个部分.实验结果表明,该算法能够将人体运动从原始路径上成功地映射到新路径上.

摘要：依据落石经过计算区间时的运动状态,将计算区间分为7类。在计算区间内,按飞行、滚动和碰撞3种模式划分运动段进行计算,并且明确了落石在3种运动模式之间的转换条件。在计算时,首先根据坡表特征划分计算区间;然后依次计算落石在每个计算区间的运动路径,并且同时判断计算区间的类型;最后得到落石运动路径。通过假定落石运动路径计算中的关键参数服从均匀分布,模拟落石运动的随机性。通过一个算例检验算法的正确性,并在算例中展示了7类计算区间和20次随机计算结果。本文为落石的治理工程设计中计算落石可能的运动路径提供一种新算法。

摘要：为提高Stewart平台运动控制的抗干扰能力,设计了改进双模糊PID控制系统,并对控制误差进行仿真验证。在坐标系中创建Stewart平台简图,通过矩阵变换推导出连杆运动方程式。设计了Stewart平台液压驱动机构,给出了液压伺服阀流量控制方程式。在传统PID控制基础上设计了双模糊PID控制器,通过粒子群算法对双模糊PID控制器进行优化,采用MATLAB软件对Stewart平台运动路径跟踪误差进行仿真。仿真结果表明:采用改进双模糊PID控制器,Stewart平台在有干扰环境中移动时,仍然能够保持较高的运动路径跟踪精度,对外界的干扰反应速度较快、调节效果较好。采用改进双模糊PID控制器,Stewart平台控制系统的抗干扰能力较强,提高了Stewart平台运动路径跟踪精度。

摘要：气韵(Charm of Spirit)章馨文曹颖叶芷裬(中国美术学院)作品简介:每个人的呼吸都存在着一种独特的韵律,同时也存在着一种独特的美感,艺术的生命就在这律动的气韵中翕张。就呼吸而言,自身的吐纳、张合、松紧、生灭之间,呈现给我们节奏、对比、动静、虚实。作者选取水墨画这一富有东方气韵的艺术形式与呼吸交互装置相对接,将观众的呼吸数据(温度、二氧化碳含量、气流速率)转译成机器绘画装置的运动路径。当传统东方水墨画装置以人的呼吸数据为驱动时,艺术与科技这两股气韵就在此相融。观众将通过呼吸的行为感受并把握生命的秩序之美,在自然、科技、人文的语境下思考“东方命题”。作品将科学的自由精神化成艺术的现实,让观众在体验交互的过程中,感受生命的律动,认识科技的力量,并成为艺术的本体。

摘要：移动机器人在搜索目标过程中,运动路径较长,导致消耗功率较大。对此,创建移动机器人简图模型,采用Denavit-Hartenberg(D-H)方法推导机器人动力学方程式,对机器人运动路径进行规划。引用模糊控制器,采用蚁群算法对模糊控制器进行优化,设计了机器人改进模糊控制器优化流程。采用Matlab软件对移动机器人在不同环境下运动路径进行仿真实验。结果表明:在障碍物较少环境中,采用模糊控制器和改进模糊控制器,机器人搜索到的运动路径相同,消耗功率也几乎相同;在障碍物较多的环境中,采用模糊控制器,机器人搜索到的运动路径较长,消耗功率较大;而采用改进模糊控制器,搜索到的运动路径较短,消耗功率较小。采用改进模糊控制器,机器人能够快速地搜索到最优路径,从而降低能量消耗。

摘要：针对加速度传感器捕捉系统在轮廓波域边缘捕捉时易受到噪声干扰,导致捕捉路径与实际运动路径坐标点不一致问题,设计基于数据同步协议的球类目标运动路径自动捕捉系统。采用多级分布式控制模式设计DSP控制器,通过TMS320F240XDS管道改善指令执行速度;采用正交陀螺仪在X,Y,Z轴上测量角速度,通过数据采集模块和数据存储模块完成运动捕捉模块设计。设计数据同步协议,以TDMA形式与每个中继节点进行通信;采用Radon尺度变换方法对数据进行降噪处理,设计球类运动路径自动捕捉流程。实验结果表明,该系统与实际运动路径坐标点一致,捕捉效果良好。

摘要：动态问题一直是近几年数学中考的热点，这类试题能很好地展示考生的分析、探究能力，考查数学综合素养，因而备受青睐，命题者常将其设计成填空、选择、解答题中的压轴题．