摘要：首先提出了 MIMO非线性系统反馈线性化与连续滑模控制方法 ,它通过动态增广将系统不连续的滑模控制变为连续控制 ,可减小颤动控制对系统造成的不利影响。然后用其为某型直升机的垂直飞行模态设计了鲁棒控制律 ,并进行了仿真研究。结果表明 ,所设计的控制律能保证直升机稳定跟踪给定输入 ,且具有较强的鲁棒性。

摘要：本文提出在构建模糊水下无人航行器运动学模型的前提下,设计一款基于时变干扰观测器的连续滑模控制器。干扰观测器把系统误差及外界干扰等效到控制端,连续滑模控制器通过切换控制量使系统趋于平衡点。该控制器可快速响应,且对于模型参数变化及外界干扰不敏感,具有较强的鲁棒性。此外,将直线、正弦波及自定义曲线设置为预定航向,通过Matlab/Simulink进行仿真验证水下无人航行器是否可以实现在复杂水域下的轨迹跟踪,达到航向控制目的。

摘要：针对防空火炮对伺服系统高精度和强鲁棒性的要求及传统滑模控制中抖振的缺点,设计一种连续滑模控制算法。建模时忽略电流环路的动力学特性,将其视为比例环节;分析火炮随动系统的动力学和跟踪目标,对火炮随动系统的滑模控制算法及连续滑模跟踪算法进行研究;运用数值仿真进行验证。结果表明:该算法能消除系统抖动,使系统具有较小的误差,证明理论结果的有效性。

摘要：针对防空火炮对随动系统高精度和强鲁棒性的要求,研制了一种自适应滑模控制系统。所设计的自适应控制律可以根据滑模变量误差大小自动地调节滑模控制器增益,有效解决了系统参数未知及外部干扰未知情况下控制增益不易确定的问题。为了解决滑模控制中不连续符号函数导致的系统抖动,对符号函数进行了连续化,抑制系统抖动,使系统具有较小误差。随后根据Lyapunov稳定性理论证明了滑模变量在有限时间内到达包含滑模面的边界层以及随动系统跟踪误差的最终一致有界性。最后通过数值仿真说明结果有效。

摘要：为了研究DC-DC降压转换器的输出电压调节问题,利用Matlab软件的图形用户开发工具GUI设计了基于DC-DC降压转换器控制系统的虚拟仿真实验测试平台。同时利用可视化仿真工具Simulink在后台搭建了基于连续滑模控制算法的系统仿真模型。考虑到DC-DC降压转换器系统的输出电压通常会遭受参考电压和负载电阻变化的影响,为了显示所推荐控制方法的优越性,设计了基于传统双闭环PI控制和所推荐连续滑模控制的两组对照实验。实验结果验证了所搭建控制系统模型的正确性和整个实验平台的有效性。该实验平台既着重介绍了DC-DC降压转换器和PI控制方法的基础知识,又特别引入了先进的连续滑模控制方法,有效支持了自动控制原理课程的建模和控制分析实验。