摘要：为了提高起重机负载运动轨迹跟踪精度,从而降低负载运动过程产生的振动幅度,采用人工神经网络逆动态控制方法,并对起重机负载运动位移、速度和加速度进行仿真验证。给出了起重机模型简图,建立了起重机动力学方程式。采用逆动态控制方法,并且与人工神经网络控制相结合,设计出人工神经网络逆动态控制方法,给出了起重机负载运动控制流程。为了验证人工神经网络控制效果,设置不同的工况条件,采用MATLAB软件对起重机负载运动位移、速度和加速度进行仿真,与传统PID控制方法进行对比。结果显示:在无干扰环境中,采用PID控制和人工神经网络逆动态控制方法,起重机负载运动轨迹跟踪误差较小,负载运动相对稳定;在有外界波形干扰环境中,采用PID控制,起重机负载运动轨迹跟踪误差较大,负载运动抖动幅度较大,而采用人工神经网络逆动态控制方法,起重机负载运动轨迹跟踪误差较小,负载运动相对稳定。采用人工神经网络逆动态控制方法,能够抑制外界波形的干扰,从而提高起重机负载运动的稳定性。

摘要：针对飞行器大角度机动的控制问题具有强耦合、高度非线性、参数不确定性等特点,本文首先利用逆动态控制的非线性解耦能力对系统进行非线性解耦,然后基于变结构控制的鲁棒性进行控制器的设计,并在MATLAB环境下进行了仿真研究。仿真结果表明,该控制方法在有外界干扰和系统参数不确定的条件下具有较快的收敛性和一定的鲁棒性。

摘要：提出了一种基于逆动态理论的轮控空间飞行器大角度机动控制方法。用逆动态控制对系统作非线性解耦,基于变结构控制的鲁棒性设计控制器,给出了控制回路方案。仿真结果表明:该控制法在有外界干扰和系统参数不确定条件下有较快的收敛性和一定的鲁棒性。