摘要：针对空投易碎易爆物品无速度跟踪及速度波动大的问题,提出自适应模型预测控制(model predictive control,MPC)方法对物伞系统速度进行控制跟踪。以线性离散化物伞系统动力学模型为基础,通过迭代法构建速度跟踪预测模型,依据实际需求设计目标函数及约束条件,在自适应MPC控制器内进行优化求解;引入卡尔曼滤波作为状态估计器,让系统具备对自身状态量变化的感知,提供估计状态量给控制器,实现系统整体反馈校正。开展无风条件和有风条件下自适应MPC控制的物伞系统速度跟踪性能研究,结果表明,此控制方法能够实现对期望速度的良好跟踪;在随机扰动下进行物伞系统速度跟踪控制鲁棒性研究,对比分析了自适应MPC方法和PID控制方法的速度跟踪性能,结果表明,自适应MPC控制的物伞系统速度振荡小于PID控制,其具有较强的抗非线性扰动能力,为实现物伞系统速度控制提供了新方法。

摘要：把新颖的非线性反推(Backstepping)控制策略应用于永磁同步电动机速度跟踪控制中,简化了一般系统设计过程,减少了系统控制中调整参数数目,同时保证系统具有良好速度跟踪性能。给出了系统稳定性证明,并通过Matlab仿真和一般PID控制对比,验证了系统设计的有效性和可行性。

摘要：根据三相交流直线永磁同步伺服电动机的非线性动态数学模型 ,采用状态反馈线性化的方法 ,建立三相交流直线永磁同步电动机闭环系统动态的输入 -输出数学模型。通过该线性化模型设计速度跟踪控制律 ,在保证整个闭环系统稳定的情况下 ,提高速度跟踪的快速性和精确性。最后 ,通过MATLAB 5 3进行计算机仿真实验研究 ,结果表明线性化后的系统模型是简单适用的 。

摘要：实现城市轨道交通(简称:城轨)列车自动驾驶的关键是实现城轨列车运行速度曲线的跟踪控制。文章通过对城轨列车的运行进行受力分析,建立城轨列车单质点动力学模型,并设计了滑模自适应速度跟踪控制器,实现对城轨列车运行速度曲线的跟踪控制。以广州22号线城轨列车数据为研究对象,进行仿真试验,验证了滑模自适应速度跟踪控制器的有效性.

摘要：速度跟踪控制可以延长电动跑步机的寿命,但是跑步者的体重和跑台坡度会影响电动跑步机的速度控制效果,提出了基于自适应MPC的电动跑步机速度跟踪控制方法研究。根据电动跑步机的电机运行原理,计算电动跑步机输出的信号频率,基于电机转速测量原理,获取电动跑步机的电机转速,根据人体在不同跑步速度下的躯干倾角变化情况,调节电动跑步机的自适应速度,完成人体躯干倾角的检测,根据人体在电动跑步机上的运动模型,利用自适应MPC控制策略,设计了电动跑步机速度跟踪控制算法,实现电动跑步机速度的跟踪控制。实验结果表明,当跑步者体重为80 kg、跑台坡度为0级时,基于自适应MPC的电动跑步机速度跟踪控制方法对电动跑步机具有更好速度控制效果,从而延长电动跑步机的寿命。

摘要：转速估计是永磁同步电机无速度传感器下转速跟踪控制首要解决的问题,因在定子磁通中含有转速信息,给出了一种基于模型参考自适应(MRAS)的定子磁通估计结合龙伯格观测器设计思想构建速度观测器的方法。将观测器输出替代系统不可测状态用于反馈控制器设计,所设计的速度跟踪控制器包括非线性补偿器和PI调节器,保证了闭环系统对转速设定轨迹的有效跟踪。MATLAB/Simulink环境下的系统仿真研究给出了控制方法的有效性验证及与现有结果的比较。

摘要：纤维缠绕机控制系统中 ,缠绕台车速度跟踪控制是其关键技术。文章在分析台车速度跟踪特性的基础上 ,设计了多模自适应模糊控制器 ,并提出了模糊控制规则可在线调整的简化模糊控制算法。应用上述方法设计的控制系统 ,不仅使纤维缠绕机的纤维缠绕线型准确、可靠 ,而且改善了缠绕台车变速过程的动态性能。实践表明 ,该方法还可应用于其它自动化缠绕设备台车速度跟踪控制。

摘要：该文针对电枢反应引起的非线性不确定性及具有参数变化和负载扰动的直流电机速度跟踪控制问题,构造了一个适当的增广被控对象,将其转化为一标准设计问题,设计了速度控制系统的鲁棒状态反馈控制器,进而利用二自由度鲁棒跟踪设计方法设计了速度鲁棒跟踪控制器。仿真研究结果表明,该文所设计的速度鲁棒跟踪控制系统,不仅对于电机的非线性不确定性有较好的控制效果,而且可以有效地抑制电机负载扰动的影响。

摘要：根据三相交流直线永磁同步伺服电动机的非线性动态数学模型 ,采用状态反馈解耦的方法 ,建立直线永磁同步伺服电动机闭环系统动态的输入 输出数学模型 .通过该解耦模型设计速度跟踪控制律 ,在保证整个闭环系统稳定的情况下 ,提高速度跟踪的快速性和精确性 .最后 ,通过MATLAB5 3进行计算机仿真实验研究 ,结果表明线性化后的系统模型是简单适用的 。

摘要：高速、高精直线伺服系统要求实现对速度的快速精确跟踪,但是,由于模型的非线性和变量间的耦合给系统控制带来困难。在高速、高精速度跟踪控制中,电流和速度的变化过程在时间尺度上相对接近,不能简单地采用磁场定向矢量控制方法实现静态解耦,否则电流和速度间的非线性耦合将破坏速度跟踪品质。因此,采用状态反馈线性化方法来实现永磁直线同步电动机(PMLSM)模型的精确线性化和动态解耦。利用非线性坐标变换和非线性反馈将系统解耦成独立的线性电流子系统和速度子系统。通过设计鲁棒H∞控制器来实现速度跟踪控制。仿真结果表明该方案PMLSM伺服系统具有良好的鲁棒速度跟踪性能。