摘要：针对ROV位置和姿态精确定位控制的难题,通过对ROV数学模型的分析,设计了ROV滑模控制器;系统通过模糊推理来自适应降低抖振和逼近未知的非线性函数部分,利用李亚普诺夫稳定性理论证明了该系统的收敛性和稳定性,最后利用Simulink对控制系统进行了仿真研究;仿真结果表明:该控制器能够保证轨迹跟踪误差的快速收敛性,及对外界干扰的鲁棒性,初始误差3s收敛到零,验证了理论分析的正确性和有效性。

摘要：[目的]遥控潜水器(ROV)的运动控制易受到环境和模型参数不确定性因素的影响,难以达到预期控制效果,针对此情况,提出一种基于参数扰动模型的ROV滑模控制方法。[方法]以标准ROV模型为基础,将环境干扰与模型自身参数的不确定性作为模型扰动参数,建立带参数扰动的ROV模型,并对模型进行解耦得到深度方向的控制模型,基于带参数扰动的模型完成定深运动滑模控制器设计,开展仿真试验验证。[结果]结果表明,基于参数扰动ROV模型的滑模控制器能够对ROV进行稳定、高效的定深控制,并且该控制方法可以改善外干扰和模型参数不确定性带来的影响。[结论]该控制器设计方法可为解决ROV控制过程中受到的环境与模型不确定性问题提供一种解决方案。

摘要：介绍了遥控潜水器ROV（RemotlyOperatedVehicle）的发展简历、功能、分类及国内外的发展概况。论述了ROV在海洋油气开发的水下系统中的主要作业内容以及在设计水下系统时如何考虑ROV技术的应用。

摘要：转子总成是这种推进器唯一的活动部件 ,该活动部件使ROV的推进系统非常可靠。标准的Quest潜水器使用 7个推进器 ,与典型的液压系统的 10 0个活动部件相比 ,整个潜水器的推进系统只含有 7个活动部件。

摘要：铺设在深水海底的油气输送管道在经过了一段时间的运营之后 ,必然会发生腐蚀或其他类型的伤害。采用常规工艺方法将受损管道起出到地面 ,进行受损管段的切除与更换处理通常耗资巨大。为此美国Sonsub公司研制推出了采用遥控潜水器操纵的水下金刚石切割绳切割技术。本文介绍了金刚石切割绳水下切割技术、被切割管道的尺寸范围、切割工艺技术、切割管端的去毛刺处理技术和水下更换管段技术。

摘要：5月13日,中国科学院沈阳自动化研究所在沈阳组织召开了＂全海深自主遥控潜水器（ARV）研制与海试＂项目总体方案设计评审会。该项目是＂十三五＂国家重点研发计划＂深海关键技术与装备＂重点专项任务之一,由沈阳自动化研究所作为项目总体单位,联合国内9家具有技术优势的科研单位共同研制。

摘要：本文分析了统一建模语言(UML)方法在信息建模中的优点,并将其应用于3500m深海潜水器远程监控系统的开发;根据文中给出的方法,成功设计出一套远程监控系统软件并最终在潜水器的试验过程中得到了很好的运用。

摘要：自2010年国家大力发展海洋资源探索以来,国内起了一场研发制造新一代水下机器人的热潮,经过多年高速发展,水下机器人的市场规模已突破50亿美元大关。作为机器人的执行构件,水下机械臂是遥控潜水器(ROV)不可或缺的部分。由于ROV的工作环境恶劣,其对机械臂的稳定性、高效性提出了较为严苛的要求。目前市面上普遍采用计算机键鼠进行操控,该方法不直观,操作效率低。我们设计了一种新型的人机交互方式,以求用更高的效率,操控机械臂稳定地工作。

摘要：浮力调节系统是深海潜水器的重要组成部分,可用来补偿潜水器浮力变化和调整潜水器姿态,基于6000 m无人遥控潜水器浮力调节需求,研制了一套深海油囊式浮力调节系统。详细介绍了系统组成、工作原理及关键部件的设计,对关键承压部件耐压油舱进行了强度分析、稳定性校核和深海模拟压力环境测试。试验表明该系统能够向油囊排出60 MPa高压油,深海模拟压力试验结果显示油舱能够承受66 MPa压力,两项试验说明该系统可在6000 m深海进行浮力调节;此外还对系统进行了水池姿态调节模拟实验,进一步验证了该系统进行浮力和姿态调节的有效性和可行性。

摘要：统计分析了国内外海底管道的失效原因,包括设计不合理、管道材料质量问题、海管施工质量问题、冲刷与悬跨、船舶起抛锚作业、船只搁浅、落物冲击、采沙作业引起海底管道悬空、拖网捕鱼、内外腐蚀、设备故障、操作失误。探讨了基于遥控潜水器(ROV)的海底管道巡检技术,其在工作深度、设备搭载能力和复杂海况的适应性方面优势明显,由ROV搭载检测设备进行管道巡检,基本方式是ROV巡线航行,进行常规检测,并在可疑区域或故障点悬停,进行精细检测,甚至可完成水下干预。