摘要：避障路径规划算法为电力勘测线路优化提供理论支持,具有重要的现实意义。借助MATLAB R2019a平台,以简单和复杂的仿真地形作为研究对象,采用RRT、RRT-Connect、RRT^(*)、Informed-RRT^(*)4种采样算法进行避障路径规划设计。实验结果表明:在障碍区地形简单和复杂条件下,RRT-connect算法的规划所需时间最少,规划效率高,Informed-RRT^(*)算法规划的路径是最优结果,随着障碍区地形复杂程度的提高,4种算法的规划效率均表现为下降趋势。

摘要：机械臂的活动范围可以自由调整,其准确的运动规律较难获取,导致机械臂运动路径避障规划存在规划效果差、规划路径长以及规划耗时长的问题,为此提出基于模糊变结构补偿的机械臂运动路径避障规划算法。该算法首先对机械臂进行相关动力学分析,将分析结果与模糊变结构相结合对机械臂力矩进行补偿控制;然后使用Q-learning算法计算补偿控制结果,获取路径最佳规划策略;最后通过该策略完成机械臂避障路径的规划。实验结果表明,使用该算法进行路径规划时的规划结果较为准确,规划路径短且规划耗时短。