摘要：针对柔性关节空间机器人地面模拟及空间应用受到重力或微重力不确定项干扰的问题,提出一种基于奇异摄动的任务空间神经网络自适应控制算法。首先建立了考虑重力影响的柔性关节空间机器人的模型,通过奇异摄动方法将系统降阶处理后,转换到任务空间进行控制器的设计,利用神经网络自适应算法对系统的不确定性进行逼近,并针对逼近误差设计了鲁棒控制器补偿,最后将控制量转换为关节空间的控制力矩。对系统进行了稳定性分析和仿真校验,结果表明,控制器可以解决柔性带来的系统高频谐振和失稳问题,并能有效抵抗系统扰动,具有很好的跟踪性能。

摘要：尺寸工程在发动机产品的设计阶段已成熟应用,在此阶段需要对产品零部件、装配件等上百个零件进行公差设计、公差仿真、公差校核等。在设计阶段,有效的三维公差分析能够控制产品的装配偏差,在满足设计要求的同时降低零部件总体制造成本,并且缩短研发周期。本文通过探究尺寸链构建原理和偏差分析原理,以某发动机曲轴飞轮壳同轴度为分析函数,结合公差分析软件VisVSA,模拟重力影响下同轴度测量操作,验证软件仿真结果与实测数据的吻合性,判断仿真分析是否能够达到预期结果。最后与测量结果对比表明,本研究所采用的模拟重力仿真是能够反应真实测量规律的,同时可作为发动机其他需要考虑重力影响的装配参考方法。

摘要：分析人教版高中《生物·必修3·稳态与环境》第3章第1节“技能训练”实验设计，探讨重力对生长素极性运输的影响。

摘要：研究重力场作用下3-RRS并联机构半解析静刚度建模方法。建模中同时考虑运动部件重力和末端外载荷对关节反力的影响,以及支链分布重力和所有构件/铰链弹性对关节变形的影响,并基于各部件在关节空间中的刚度模型建立机构末端静刚度模型。通过算例得到3-RRS并联机构末端静刚度和重力引起的末端变形在工作空间的分布规律;通过研究各构件刚度和重力分别对末端静刚度和变形的影响,得出为实现轻质高刚的结构设计应从球副和转动副刚度相匹配、主动臂和从动臂的驱动和约束刚度相匹配以及动平台轻量化设计等方面入手。

摘要：为降低空间机构系统能耗,减小驱动力地面设计裕度,提高空间机构控制精确度,以四自由度仿人机械臂为对象,研究不同重力环境下的驱动力差异及关键影响因素。首先基于Klein算子与虚功原理建立了考虑关节摩擦的四自由度仿人机械臂动力学模型。然后通过仿真研究不同重力环境下摩擦、关节角速度、末端负载对驱动力矩的影响,并对影响空间驱动力矩的关键因素进行分析。进而参照仿真研究搭建试验平台,在关节轴线不同取向条件下进行驱动力矩差异研究,试验验证了仿真分析的正确性。最后基于试验结果修正摩擦模型并采用PSO算法辨识模型参数,得到适用于不同重力环境下的关节摩擦模型,改进了机械臂的理论建模结果。

摘要：结霜现象广泛存在于自然界和工业领域,往往造成负面影响。为准确预测和分析重力对结霜过程的影响,在自然对流条件下设计了温度为-25℃和-15℃水平、竖置和倒置冷板表面微尺度结霜实验。结果显示:液滴冷凝和汇聚、冻结液滴尖端生长和霜层生长阶段约在220秒内结束,且霜厚小于450×10^(-6) m。重力方向与霜枝晶生长方向一致时,重力将促进霜层生长,但也会导致大尺寸液滴形成和霜枝晶掉落。-15℃倒置冷板上,在液滴冷凝和汇聚阶段形成的液滴最大直径达到361.56×10^(-6) m。在霜层完全生长阶段,枝晶的周期性倒融和掉落导致霜厚的激增和激减,以及霜层表面粗糙度的波动。-25℃倒置冷板上,霜层表面粗糙度曲线的峰谷差达到了68.68×10^(-6) m。本研究成果可为预测换热器表面具体结霜特性提供参考。

摘要：目的基于弹簧振子原理研制一种失重状态下测量10~700 g小质量物体质量测量装置。方法装置使用片弹簧作为弹性元件,采用悬臂梁振动方式,利用位移传感器获取振动周期。利用片弹簧自身结构克服重力影响来模拟失重条件。结果水平面内振动条件下,被测质量在10~700 g范围内,测量误差优于±0.5 g,重复性精度优于±0.1 g;当振动不在水平面内时,重力对测量产生影响,使质量测量产生较大误差。结论所开发装置测量精度高,结构简单可靠,可用于失重状态下的小质量测量。

摘要：在伟大的无产阶级文化大革命中,在毛主席革命路线的指引下,淮南大通煤矿广大工人、干部和技术人员试验成功了伪倾斜柔性金属掩护支架采煤法,为我国开采急倾斜煤层作出了贡献。煤矿设计规范修订小组在淮南期间。

摘要：你是否因“夺命抽屉柜”事件而担忧？在挑选家具时,是否更注重家具的安全性？为了寻求更多的活动空间,不少人爱选购轻便、折叠的小型家具,诸如组合橱柜、书橱、折椅等,但该类折叠家具如设计不好、构造不稳固,则可能导致安全隐患。那么,该如何选购安全家具,使用期间又要注意哪些事项呢？